六點示教法包括六點（XY）示教法、和六點（XZ）示教法。 ? 六點（XZ）示教法中，取一個方向原點、一個與所需工具坐標系平行的X軸方向點、一個XZ平面上的點。此時，通過笛卡爾點動或工具點動進行示教，以使工具的傾斜保持不變。

? ? 步驟：

1.按下 [MENU] （菜單）鍵，顯示出畫面菜單。

? 2.選擇“ 設定 ”，光標右移選擇 “ 坐標系 ”。出現工具坐標系一覽畫面。

? 3.將光標指向將要設定的工具坐標系號碼所在行。

4.按下F2“詳細”。出現所選的坐標系號碼的工具坐標系設定畫面。

5.按下F2“方法”。

6.選擇“六點法（XZ）”。

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7.輸入注釋
a 將光標移動到注釋行，按下ENTER（輸入）鍵。
b 選擇使用單詞、英文字母。
c 按下適當的功能鍵，輸入注釋。
d 注釋輸入完后，按下 ENTER 鍵。

? 8.記錄各參照點。
此處以如下姿勢為例：

1)記錄接近點1：
a.移動光標到接近點1（Approach point 1）；
b.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；
c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置記錄）記錄。 2)記錄接近點2：
a.沿全局坐標（WORLD）+Z方向移動機器人50mm左右；
b.移動光標到接近點2（Approach point 2）；
c.把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；
d.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）后移動機器人，使工具尖端接觸到準點；
e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
f.沿全局坐標（WORLD）的+Z方向移動機器人50mm左右； 3)記錄接近點3：
a.移動光標到接近點3（Approach point 3）；
b.把示教坐標切換成關節坐標（JOINT），旋轉J4軸和J5軸，不要超過90度；
c.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD），移動機器人，使工具尖端接觸到基準點；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
e.沿全局坐標（WORLD）的+Z方向移動機器人50mm左右； 4)記錄Orient Origin Point（方向原點）
a.將機器人姿態示教至工具的兩個特征方向與全局坐標（WORLD）的兩個方向平行。
b.移動光標到方向原點（Orient Origin Point）；
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

? 5)定義+X方向點：
a.移動光標到X方向點（X Direction Point）；
b.把示教坐標切換成全局坐標（WORLD）；
c.移動機器人，使工具沿所需要設定的+X方向至少移動250mm；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

6)定義+Z方向點：
a.移動光標到方向原點（Orient Origin Point）；
b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移動）使機器人恢復到Orient Origin Point（方向原點）；
c.移動光標到Z方向點（Z Direction Point）；
d.移動機器人，使工具沿所需要設定的+Z方向（以全局坐標（WORLD）方式）至少移動 250mm；
e.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

? 9.對所有參考點都進行示教后，顯示“已使用”。工具坐標系即被設定。 ? 10.再按住SHIFT鍵的同時按下F4“移至”，即可使機器人移動到所記錄的點。 ? 11.要確認已記錄的各點的位置數據，可以將光標指向各參考點，按下ENTER鍵來查看各點的詳細位置數據。要返回原先的畫面，按下PREV（返回）鍵。 ? 12.按下PREV（返回）鍵，顯示工具坐標系一覽畫面。可以確認所有工具坐標系的設定值。

? 13.要將所設定的工具坐標系作為當前有效的工具坐標系來使用，按下F5 “切換”，并輸入坐標系號碼。 ? ? 注意： 若不按下 F5 “切換”，所設定的坐標系就不會有效。也可以使用SHIFT + COORD來選擇需要使用的坐標系號碼。 ? 14.要清除所設定的坐標系數據，按下F4 “清除”。

編輯：黃飛

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