導讀：減速器是機器人的關鍵零部件，成本占到整臺機器人生產成本的三分之一。中國對機器人減速器研究較晚，技術不成熟，目前嚴重依賴進口，減速器是制約我國機器人產業發展的關鍵因素，攻克減速器技術是國內機器人企業產業化的必然選擇。

機器人減速器分類

機器人減速器，按結構不同可以分為五類：

諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器。在精度、扭矩、剛度、傳送效率等衡量減速器的各個性能指標上，它們各有不同。其中，RV減速器和諧波減速器是工業機器人最主流的精密減速器。

RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的趨勢。世界75%的精密減速器市場被日本的HarmonicaDrive和Nabtesco占領，其中Nabtesco生產RV減速器，約占60%的份額，HamonicaDrive生產諧波減速器，約占15%的份額。

機器人減速器市場規模

中國正在服役的機器人已占全球總量的9%左右，2015年中國市場工業機器人達7500臺，同比增長36.6%，整體而言，機器人市場需求只增不降。在多種因素的引誘下，工業機器人產業的發展速度將再次提速，步入歷史上的第二個繁榮發展期，或將比第一次浪潮還將巨烈。

隨著我國工業機器人應用市場的快速發展，工業機器人用減速器市場需求規模也隨之增長。一般情況下，一臺工業機器人需要的減速器個數為4-6臺。2015年我國工業機器人減速器市場規模約為11.5億元，隨著未來工業機器人的發展，中投顧問產業研究中心預測到2020年我國工業機器人減速器市場規模將超過40億元，未來五年復合增長率約為30%。

全球范圍內機器人將會越來越普及，預計到2020年，服務機器人年銷售收入有望超過300億元人民幣。工業機器人再加上日益走入人們生活中的服務機器人，對于減速機行業來說，未來的前景十分看好。

國產機器人用減速器現狀

目前中國機器人的處境依然很嚴峻，其中最典型的是在機器人核心技術上缺乏整體的突破。核心零部件主要分成三部分，機器人減速器、交直流伺服電機和控制器。從成本上來說，目前全球機器人產業的成本構成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機，15%左右是控制系統，機械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應用。可以看出，減速器是制約機器人產業發展的關鍵因素，而減速器的核心技術，幾乎壟斷在兩家日本企業納博特斯克（Nabtesco）和哈默納科（Harmonicdrive）手上，我國所有的機器人企業都在給日本企業打工。

關鍵部件進口比例較高，導致現在國內制造機器人成本較高。特別是減速機，國內企業購買減速機的價格是國外企業的價格的將近5倍。這樣國產機器人難以形成價格優勢，只有年產量上500-1000臺，才有一定的規模效應。因此，中國如果想要形成機器人產業化， 擺脫國外機器人企業的掣肘，在機器人領域贏得自主，必須要將減速器國產化加速提上日程。

RV減速器在國際上僅有極少數國家能生產，最近幾年，雖然國內也有量產的RV減速器，產品性能指標短期內能達到要求，但由于質量控制和工藝的問題，很容易磨損報廢，所以鮮有國產機器人企業選用，中國市場的減速器普遍還依賴進口。

其實在“十二五”時期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內頂尖大學和科研機構幾年攻關也只有論文，沒有實物。近兩年隨著工業機器人的發展有部分企業開始投資研發國產RV減速機，目前大多數處在技術研發和攻關階段。

RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規模化生產的重要制約則在于加工設備和加工工藝。

國產RV減速器在額定扭矩和傳動效率等方面與國外產品差距較小，但在扭轉剛度、傳動精度等穩定性和精度指標方面差距還比較明顯，由于材料和工藝水平差距，耐疲勞強度方面差距也比較明顯。

預計國產減速器在未來一段時間主要發展方向在于技術突破和完善，市場方面，首先進入中低端工業機器人市場，在2016 年后逐漸進入汽車生產線焊接機器人等高端產品。減速器的國產化會大幅降低國產工業機器人成本。