近幾年，協(xié)作機(jī)器人的崛起在表明了機(jī)器人智能化升級(jí)訴求的同時(shí)，也印證了一個(gè)趨勢(shì)：在未來的絕大多數(shù)機(jī)器人當(dāng)中，諧波減速器不會(huì)單獨(dú)出現(xiàn)，它會(huì)成為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)關(guān)節(jié)模塊的核心組件，也就是說諧波減速器會(huì)往“集成化”方向發(fā)展。

“集成式諧波減速器”的概念其實(shí)并不陌生，事實(shí)上，在此之前，科爾摩根就已經(jīng)提出了“機(jī)器人關(guān)節(jié)模組”的概念，跟這個(gè)有異曲同工之處。宏遠(yuǎn)諧波作為最早研發(fā)諧波減速器企業(yè)之一，也早已覺察到這一趨勢(shì)，在經(jīng)過一年多的研發(fā)和技術(shù)突破之后，將于9月的工博會(huì)上推出已經(jīng)通過市場(chǎng)驗(yàn)證的產(chǎn)品——機(jī)器人集成執(zhí)行模塊（Actuator Pro），填補(bǔ)了國(guó)產(chǎn)企業(yè)在這一市場(chǎng)的空白。

■國(guó)內(nèi)最先實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)落地

據(jù)宏遠(yuǎn)諧波總經(jīng)理許洪皓透露，宏遠(yuǎn)諧波機(jī)器人集成執(zhí)行模塊（Actuator Pro）預(yù)計(jì)將在今年10月份實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，首批量產(chǎn)的訂單是100臺(tái)小型六軸機(jī)器人集成執(zhí)行模塊（一臺(tái)機(jī)器人上面有6個(gè)機(jī)器人集成執(zhí)行模塊），負(fù)載在1—2公斤，主要應(yīng)用于3C電子行業(yè)和教育行業(yè)。

▲宏遠(yuǎn)諧波機(jī)器人集成執(zhí)行模塊

可以預(yù)期的是，宏遠(yuǎn)諧波推出的機(jī)器人集成執(zhí)行模塊（Actuator Pro）將成為國(guó)內(nèi)首家率先實(shí)現(xiàn)“集成式諧波減速器”量產(chǎn)落地的企業(yè)，具有開創(chuàng)性的意義。

機(jī)器人集成執(zhí)行模塊（Actuator Pro）將電機(jī)、減速器、編碼器、輸出軸承、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、控制器集于一體，具有輕便小巧、性能強(qiáng)大、高度集成、簡(jiǎn)單易用的特點(diǎn)。在提高機(jī)器人性能的同時(shí)，因?yàn)榭刂乒竦臏p少以及產(chǎn)品的小型化，將能夠更好地作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)集成到產(chǎn)線中，更具性價(jià)比優(yōu)勢(shì)。

此外，根據(jù)客戶的業(yè)務(wù)實(shí)際使用需求，宏遠(yuǎn)諧波可以提供量身定制的機(jī)器人整機(jī)開發(fā)服務(wù)，定制的范圍包括自由度數(shù)量、工作半徑、末端負(fù)載、末端重復(fù)定位精度、末端夾具等。其中還包括機(jī)器人所有關(guān)節(jié)屬性，都可以根據(jù)不同的要求定制。

“技術(shù)的先進(jìn)性和創(chuàng)新性是一方面，更重要的是關(guān)節(jié)模塊化改變了傳統(tǒng)機(jī)器人的研發(fā)模式，對(duì)機(jī)器人的普及有重大意義?！痹S洪皓總結(jié)到。

對(duì)于機(jī)器人本體企業(yè)來說，一方面，采用機(jī)器人集成執(zhí)行模塊的方式組裝產(chǎn)品可以減少在關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)上花費(fèi)的時(shí)間，從而將更多精力放在用戶關(guān)注的功能需求層面上，提高本體企業(yè)設(shè)計(jì)和生產(chǎn)效率；另一方面，機(jī)器人集成執(zhí)行模塊在將核心部件集成到一起的同時(shí)，也必然會(huì)推進(jìn)產(chǎn)品成本的降低。

事實(shí)上，也有不少業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，諧波減速器的集成化是機(jī)器人智能化在核心部件上的體現(xiàn)，因?yàn)闄C(jī)器人整體的智能化的實(shí)現(xiàn)需要先實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的智能化。

未來，核心硬件供應(yīng)商門檻會(huì)進(jìn)一步提高，最終存活下來的只可能是擁有核心技術(shù)的極少數(shù)者，但是機(jī)器人的本體制造和集成應(yīng)用門檻會(huì)進(jìn)一步降低，在各個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，可能會(huì)出現(xiàn)大量的機(jī)會(huì)和較多的從業(yè)者，集成式諧波減速器概念的提出正是順應(yīng)了這一趨勢(shì)。

■如何攻破難點(diǎn)？

“集成式諧波減速器”并不僅僅是將電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、諧波減速器等組裝到一起那么簡(jiǎn)單，機(jī)器人集成執(zhí)行模塊當(dāng)然也不是輕易就能實(shí)現(xiàn)。

有業(yè)內(nèi)人士表示，集成式諧波減速器的研發(fā)難度很大，因?yàn)槔锩姘臇|西比較多，包括電機(jī)、減速器、制動(dòng)器、編碼器、驅(qū)動(dòng)器等，想要真正做好，還是需要綜合實(shí)力很強(qiáng)的企業(yè)。

對(duì)于此問題，許洪皓表示，集成式諧波減速器的研發(fā)確實(shí)有難度，不僅僅需要過硬的諧波減速器技術(shù)，還需要考慮將電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器和諧波減速器集成在一起的問題。

為此，宏遠(yuǎn)諧波專門成立了一個(gè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，并獨(dú)立出來專注研發(fā)這塊業(yè)務(wù)，在自身減速器的優(yōu)勢(shì)下，通過與合作伙伴的配合和以及自主研發(fā)，經(jīng)過一年多的努力，產(chǎn)品才終于成型。

“從投入精力組建團(tuán)隊(duì)研發(fā)到現(xiàn)在，整整一年多的時(shí)間，期間也出現(xiàn)過很多問題，只有不斷持續(xù)改進(jìn)，完善性能測(cè)試，這次推出來的產(chǎn)品已經(jīng)是修改了幾個(gè)版本的?！痹S洪皓表示，“諧波減速器是我們的強(qiáng)項(xiàng)，電機(jī)有專門的企業(yè)與我們配套，給我們做定制化開發(fā)，而控制系統(tǒng)的算法是我們自己開發(fā)的，其實(shí)重點(diǎn)還是在品質(zhì)管控這一塊。”他進(jìn)一步指出。

去年，科爾摩根推出了協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組RGM，與科爾摩根不同的是，宏遠(yuǎn)諧波的機(jī)器人關(guān)節(jié)模組是通用性產(chǎn)品，主要用于組裝小型六軸機(jī)器人，許洪皓認(rèn)為，協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組對(duì)于核心部件的要求更高，產(chǎn)品設(shè)計(jì)更為復(fù)雜，并不是現(xiàn)階段的宏遠(yuǎn)可以掌控的，宏遠(yuǎn)也并無意跨界并不擅長(zhǎng)的領(lǐng)域，而如何發(fā)揮自身的優(yōu)勢(shì)做好目前的機(jī)器人集成模塊，才是現(xiàn)階段的宏遠(yuǎn)諧波更關(guān)注的。

“這才剛剛開始，未來，2.0版本、3.0版本都將在該產(chǎn)品的基礎(chǔ)上迭代?！痹S洪皓指出。

毋庸置疑的是，模塊化、集成化的關(guān)節(jié)模塊會(huì)對(duì)諧波減速器的性能提出更高的要求，比如輕量化設(shè)計(jì)和散熱設(shè)計(jì)等。依托于宏遠(yuǎn)諧波在減速器領(lǐng)域長(zhǎng)達(dá)十余年的探索，目前宏遠(yuǎn)諧波減速器的鍛造工藝已經(jīng)從普通級(jí)別上升到了軍工級(jí)別，從設(shè)備更新到材料選擇、熱處理各個(gè)方面，致力于提升諧波減速器的性能，進(jìn)一步解決了產(chǎn)品在溫升和噪音上的問題。

說到散熱問題，許洪皓表示，通過特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并設(shè)計(jì)了通風(fēng)口，也經(jīng)歷了不斷地校正的過程，再加上小功率電機(jī)的應(yīng)用，目前宏遠(yuǎn)諧波的機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊不存在散熱問題。

“宏遠(yuǎn)諧波將定制新廠房，引進(jìn)新的精密加工設(shè)備，擴(kuò)大產(chǎn)能，近三年內(nèi)達(dá)到年產(chǎn)100000套諧波減速器，近五年內(nèi)達(dá)到年產(chǎn)500000套諧波減速器的目標(biāo)?！痹S洪皓表示，“預(yù)計(jì)2018年的銷售額將至少是2017年的2倍，截止到5月份，宏遠(yuǎn)諧波的銷量已經(jīng)超過去年的銷量總和。而機(jī)器人集成執(zhí)行模塊在今年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的情況下，明年希望能夠達(dá)到3000套的銷量。”

目前，宏遠(yuǎn)諧波機(jī)器人集成執(zhí)行模塊已經(jīng)有小批量的訂單，其中大多數(shù)是來自科研院校和高校。9月19日-23日，一年一度的工博會(huì)上，宏遠(yuǎn)諧波也將攜這款新產(chǎn)品亮相72平方米的特裝展（展位號(hào)：機(jī)器人國(guó)際館8.1H-C062）。之所以在今年的9月份將產(chǎn)品推向市場(chǎng)，許洪皓表示是因?yàn)檫@款產(chǎn)品的性能已經(jīng)得到了一定市場(chǎng)驗(yàn)證，包括客戶的應(yīng)用反饋。

屆時(shí)，宏遠(yuǎn)諧波還將展示由該機(jī)器人集成執(zhí)行模塊搭建的小型六軸機(jī)器人產(chǎn)品，與眾不同的是，為了讓觀眾能夠直觀感受諧波產(chǎn)品的性能，宏遠(yuǎn)諧波將會(huì)與合作伙伴一起在現(xiàn)場(chǎng)以機(jī)器人為載體，通過動(dòng)作的演示來展現(xiàn)產(chǎn)品的應(yīng)用效果。