BLDC進行梯形波控制時，需要檢測轉(zhuǎn)子磁極位置，根據(jù)檢測的位置定子線圈進行換相通電，形成6步的旋轉(zhuǎn)磁場，進而帶動轉(zhuǎn)子同步轉(zhuǎn)動的控制方式。而檢測轉(zhuǎn)子磁極位置又可分為電機帶霍爾傳感器（有感）以及不帶霍爾傳感器方法，檢測轉(zhuǎn)子磁極位置的方法不同，會直接BLDC控制模式不同。

BLDC有感控制

對于BLDC有感控制，要求BLDC電機本身裝有霍爾傳感器，電機霍爾傳感器安裝時需要相差120°，如下圖所示

電機按一定方向轉(zhuǎn)動時，3個霍爾的輸出會按照6步的規(guī)律變化如下：

根據(jù)霍爾傳感器位置，進而按照一定規(guī)律給三相繞組通電，從而來實現(xiàn)電機的控制。考慮到每個電機霍爾傳感器安裝方式不同，換相開關(guān)表會有一定的區(qū)別。具體可以根據(jù)廠商提供的資料或?qū)崪y電機霍爾輸出來確定關(guān)系。

如下為一種電機的霍爾輸出與反電動勢輸出示意，可知在電機霍爾A輸出由1變?yōu)?時，控制U+開通。

BLDC有感控制系統(tǒng)如下：

BLDC速度控制

在BLDC電子換相的基礎(chǔ)上，通過更改導通時PWM占空比即可改變等效的輸出電壓， 從而更改來實現(xiàn)調(diào)速。

在這里插入圖片描述

BLDC無感控制

BLDC使用霍爾傳感器時，存在以下問題：HALL的安裝條件受到限制、Hall影響系統(tǒng)可靠性（Hall易損壞，需要檢修）、Hall對安裝精度有要求、有一定成本。因此有必要研究BLDC的無感控制方法。

BLDC 無傳感器控制的主要任務(wù)就是對轉(zhuǎn)子位置進行估計。兩種基本技術(shù)如下：

基于反電動勢感應(yīng)的技術(shù)：基于反電動勢過零來進行換相；要求反電動勢足夠高，速度范圍在額定轉(zhuǎn)速的5-10%至100%。

基于電機電感凸極的技術(shù)：基于瞬態(tài)電流測量；速度范圍為靜止至標稱速度的約20%。

常用的是基于反電動勢過零檢測的方法，但這要求電機有一定速度；有時候會結(jié)合使用，但需要使用復雜的控制算法。下面主要對基于反電動勢感應(yīng)的技術(shù)進行介紹。

正確換相的電機相繞組電壓波形與反電動勢波形如圖所示。從圖中可得到正確的換相點應(yīng)在過零點延遲30°。因此，反電動勢過零信號可以用作估計正確換相時間點的計算依據(jù)。

原文標題：直流無刷電機該如何控制？

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