本文介紹Motion Solution Wizard自動生成的程序、程序的調用，并簡單介紹運動控制工程調用的運動控制庫文件。

　　具體操作介紹

　　1.在項目樹下雙擊“Motion Solution Wizard”，在信息界面會顯示已添加的伺服軸及基本信息。軟件為各個添加的伺服軸隱式生成了一系列代碼，并且這些代碼是默認隱藏的。可以取消“Hide Generated Code”的勾選，查看代碼。

　　2.通過PLC Logic下的“Motion Solution_Generated”，可查看伺服的代碼。

　　MSW為每個軸都生成一個全局變量列表以及一個程序。

　　全局變量列表里添加了Axis_Ref軸變量，軸的IO變量，運動控制Kernel功能變量，ECAT通訊控制功能變量（不適用于虛軸），以及控制模式。

　　Axis_Ref是PLCopen定義的標準的軸變量類型。

　　CMC_Axis_IO可以為Axis_Ref軸組態限位開關，零點開關等。

　　程序中，調用伺服軸的全局變量，每個ECAT總線周期讀取伺服軸的實時狀態，生成實時控制指令，并發送給伺服驅動器。如果是虛軸，則固定周期循環讀取虛軸狀態（狀態字），生成虛軸的控制指令（命令字）。

　　3.更改軸的名稱

　　更改驅動器的名稱，Build以后，Motion Solution Wizard中，相關的軸變量的名字自動相應更改。此更改為隱式更改。

　　4.自動生成代碼的調用

　　Motion Kernel的程序，需要每個EtherCAT周期與驅動器進行PDO交互，因此其程序要放在與EtherCAT總線周期同步的Task下。

　　Motion Solution Wizard工程自動創建了一個MotionSolution_Task的任務，此任務類型為“External”，且對應的Event是CouplerEvent1。因為在本工程中，EtherCAT通訊模塊默認安裝在第一個擴展插槽中。EtherCAT每個總線周期都會生成一個Event。

　　Motion Kernel的程序默認被MotionSolution_Task任務調用。

　　5.Library Manager介紹

　　自動調用了AC500_MotionControl和AC500_Ecat_Cia402兩個庫。

　　AC500_MotionControl：包含PLCopen標準功能塊及ABB開發的PLCopen風格的運動控制功能塊。

　　AC500_Ecat_Cia402：符合Cia402規約的，EtherCAT通訊相關運動控制功能塊。

　　這些庫都包含在PS5611-MC 運動控制庫中。