方波無感BLDC主要分為三個步驟：

一，轉子定位。

二，強拖。

三，切閉環。

出現問題：

一、強拖切閉環不順暢，會失步。1、頻率。2、等待時間不夠，過零點檢測不穩定就切過去了。

二、調整切換頻率

電機失步有2種現象。1、卡死。2、震動。

如果調整的是初始強拖的PWM那么正確值在這兩個值中間。如果是卡死就往小了調。如果是震動往大了調。

如果調整的是PH_TIME那么卡死往下調，震動則往上調。實質是什么？值得想一想。

現在存在一個問題PH_TIM已經調很小了。雖然初始PWM已經往上調了，帶載啟動能力增加了但是帶載能力還是感覺弱了，應該還是哪個點沒有踩對。

上面問題解決了，強拖帶載有點弱，用力按住，就失步了。恒壓升頻可能不夠用。等等試試升頻升壓。

就目前看來我的代碼，我說的是我的代碼，有傳感器和無傳感器比較大的區別在于啟動時刻，有傳感器應該帶載啟動能力更強。應該是我的代碼有問題，對無感方波啟動還沒有理解透徹。

僅以此作為筆記。

下面是湊字數，不用看。

無位置傳感器的無刷直流電機的位置估計方法可以從多個方面論述，本文重點講述反電勢轉子位置檢測技術。

無刷直流電機中，受定子繞組產生的合成磁場的作用，轉子沿著一定的方向連續轉動。電機定子上放有電樞繞組。因此，轉子一旦旋轉，就會在空間形成導體切割磁力線的情況。根據電磁感應定律可知，導體切割磁力線會在導體中產生感應電勢。所以，在轉子旋轉的時候就會在定子繞組中產生感應電勢，即運動電勢，一般稱為反電動勢或反電勢。

當BLDCM的某相繞組反電勢過零時，轉子直軸與該相繞組軸線恰好重合。因此只要檢測到各相繞組反電勢的過零點，就可獲知轉子的若干個關鍵位置。再根據這些關鍵的轉子位置信號，做相應的處理后控制BLDCM換相，實現BLDCM連續運轉，這就是“反電勢法”BLDCM控制。

無刷直流電機繞組反電勢的過零點嚴格地反映了轉子磁極位置。因此，只要能夠準確的檢測到繞組反電勢的過零點信號，就可以判斷出轉子的關鍵位置。經過30°電角度延時處理后，就可以作為繞組的換相時刻。再根據功率管的導通順序觸發相應的功率管，就能夠實現無刷直流電機的換相操作，保證電機按固定的方向連續旋轉。這樣可以保證電機換相滿足“最佳換相邏輯”，減小轉矩脈動。

編輯：黃飛

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