? 博士控制器添加91號程序（截圖為97號，現場使用是91號），主要設置內容是壓力和電流。

? 電極（無要求）

? 壓力為0.4bar（400N）

? 電流設為1KA（也可不設，焊槍調用91號程序只是為了檢測通訊）

DEF VwTimerHandshakeSteps(CommStep:OUT, Point_DATA:IN, ?TimeOutExtension:IN)? 與焊接控制器通訊的程序號99

DECL SGg_POINT_T Point_DATA

DECL INT CommStep

DECL REAL TimeOutExtension

SWITCH CommStep

CASE ResetWeldStart 重置焊接啟動

SGL_SetOut(SG_StartWelding_WT[SG_ActiveWeldTimer],FALSE) A785 開始焊接關閉

SGL_SetOut(SG_WithCurrent_WT[SG_ActiveWeldTimer],FALSE) 帶電流焊接

CommStep = UserPreSetCheckNumb

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer]+PointToTypeOffset,SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer] + PointToTypeOffset+FzgTypWidth - 1,0)

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer],SG_ProgramNumber_WT_E[SG_ActiveWeldTimer],SG_CheckProgNum_WT[SG_ActiveWeldTimer]) A801-A816檢查程序號發出 SG_CheckProgNum_WT[1]=99

CommStep = GetCheckValues? 獲取檢查值

SGL_TimerControl(SG_TimerWTComm,#TRestart)? 時間監控

CASE GetCheckValues? 獲取檢查值

checkForceValue =SG_GetNumberFromInputs(SG_Force_WT_S[SG_ActiveWeldTimer], SG_Force_WT_E[SG_ActiveWeldTimer]) 獲得力值

checkForceValue = (checkForceValue *SG_checkfactor_WT[SG_ActiveWeldTimer]) +

SG_checkoffset_WT[SG_ActiveWeldTimer]

IF ( (checkForceValue<=(SG_CheckValue_WT[SG_ActiveWeldTimer] * 1.05)) AND (checkForceValue >= (SG_CheckValue_WT[SG_ActiveWeldTimer]* 0.95)) ) THEN? 檢查力反饋值為400上下5%

CommStep = CheckProgNumberRange 檢查程序編號范圍

ELSE

CONTINUE

IF (($TIMER[SG_TimerWTComm] >= SG_TimeoutTimeWTCom + TimeOutExtension)) THEN

SG_CheckProgWrong_WTER = TRUE

CommStep = ErrorStep

SGL_TimerControl(SG_TimerWTComm,#TSTOP)

ELSE

CommStep = GetCheckValues

ENDIF

ENDIF

CASE CheckProgNumberRange 檢查程序編號范圍

IF ((SGW_ChckProgNumbRange(Point_DATA)) == 1) THEN 焊點號范圍正常

CommStep = SetNewProgramNumb

ELSE

SG_ProgNumbBigerIO_WTER = TRUE

CommStep = ErrorStep

ENDIF

CASE SetNewProgramNumb?設置新程序編號

IF (DevProcOn) THEN

SG_DevPreProgNum()

ENDIF

IF (VwTimerCommand == 1) THEN? 控制器號1

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer]+PointToTypeOffset,SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer] + PointToTypeOffset+FzgTypWidth - 1,VwTimerFzgTyp) 發出類型號

ELSE

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer]+PointToTypeOffset,SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer] + PointToTypeOffset+FzgTypWidth - 1,0)

ENDIF

SG_SetNumberToOutput(SG_ProgramNumber_WT_S[SG_ActiveWeldTimer],SG_ProgramNumber_WT_E[SG_ActiveWeldTimer],SG_ProgramNumber) 發出程序號

IF (DevProcOn) THEN

SG_DevPostProgNum()

ENDIF

SG_UserPostProgNum()

CommStep = GetPointValue? 獲取點值

SGL_TimerControl(SG_TimerWTComm,#TStop)? 關閉接口程序

DEFAULT

ENDSWITCH

END

索引表添加91號索引號（截圖是97號）

91號程序名稱按同服務程序相同（如31、41、51）

? Workvisual中焊機已經正確設置了握手程序為91號程序

?手動調用91號程序（截圖是97號），查看壓力反饋是否為400N

? 91號程序會在每次執行焊接類的指令時先進行調用，檢測接收到的壓力是否為400，目的是確認同焊機的信號交互是否正常

編輯：黃飛