本文從采用DSC實現基于FOC的無傳感器PMSM控制開始，主要介紹如何在電器中實現基于永磁同步電機（PMSM）的無傳感器FOC控制，以便為電器電機控制帶來最大的成本效益。

對于無法部署位置或速度傳感器的一些應用，無傳感器FOC技術還可以克服一些由此產生的限制。例如，在一些壓縮機應用中，電機充滿機油會對線束布局有一些限制。在電器中采用PMSM電機時，由于PMSM電機轉子上的永磁體產生的轉子磁場是恒定的，所以可以提供極高的效率。此外，電機的定子磁場通過正弦分布的繞組產生。與感應電機相比，PMSM電機還具有極高的功率/尺寸比。與直流電機相同，它們的電氣噪聲也較低，因為它們不采用電刷。

為什么在電機控制中采用DSC？

DSC非常適合于洗衣機之類的電器，因為它們具有針對電機控制而定制的外設，例如脈寬調制器（PWM）、模數轉換器（ADC）和正交編碼器接口。在執行控制器程序和實現數字濾波器時，由于DSC能夠在單周期中執行MAC指令和小數運算，所以可以幫助設計人員優化代碼的執行。此外，對于需要飽和功能的運算，DSC提供了硬件飽和保護功能，可幫助設計人員避免發生溢出。

DSC 需要快速靈活的ADC來進行電流檢測，這是電機控制中的一項關鍵功能。Microchip dsPIC DSC系列提供了這樣的ADC，能夠以1Msps的速率轉換輸入采樣，可同時處理最多4路輸入。這些ADC具有多種觸發選項，支持采用低成本的電流檢測電阻來測量電機相繞組電流。例如，可以通過PWM模塊觸發A/D轉換，從而支持低成本的電流檢測電路。在特定的時間，開關晶體管允許電流流入檢測電阻，可在此時對輸入進行檢測。

采用的電機控制開發工具

本文討論的FOC電機控制固件基于 Microchip的dsPICDEM MC1電機控制開發板。FOC算法采用Microchip的數據監視與控制界面（DMCI）工具進行測試和調試，該工具是MPLAB集成開發環境 （IDE）的一個模塊。DMCI工具提供了快速的動態IDE，讓設計人員可以用圖形方式來表示應用反饋。例如，在DMCI的IDE中，程序符號（變量）可以動態地分配給滾動條、直接輸入或布爾控件的任意組合，而IDE提供了對于這些符號（變量）的項目知悉導航功能。通過這些控件，用戶可以在DMCI IDE中交互式地更改程序變量的值。此外，用戶還可以動態地配置圖形，以查看程序生成的數據。

在系統結構框圖（圖1）中，可以看到電機軸上沒有安裝位置傳感器，但電機上采用了一些傳感器來測量電流。這些傳感器的電感電阻較低，它們屬于逆變器功能模塊的一部分。這里采用一個三相逆變器作為功率級，用來驅動電機繞組（圖2）。

圖1：USB界面專用充電器。

圖2：三相逆變器驅動PMSM繞組。

FOC（或矢量控制）算法的簡要步驟

以下總結了控制PMSM的FOC算法步驟。

1.先測量三相定子電流ia和ib。根據ia+ib+ic=0，計算來自兩個電流傳感器的電流。

2.將三相電流轉換到2軸坐標系中。該轉換根據測量的ia、ib和ic值得到變量iα和iβ。從定子的角度來說，iα和iβ是時變正交電流值。該步驟稱為Park變換。

3.采用控制循環上一次迭代時計算的變換角旋轉2軸坐標系，使之與轉子磁通對齊。該轉換根據iα和iβ得到變量id和iq。現在，將正交電流id和iq變換到旋轉坐標系中。在穩態條件下，id和iq將保持恒定。該步驟稱為Clarke變換。