步進(jìn)電機(jī)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性

　　步進(jìn)電機(jī)的線圈通直流電時(shí)，帶負(fù)載轉(zhuǎn)子的電磁轉(zhuǎn)矩（與負(fù)載轉(zhuǎn)矩平衡而產(chǎn)生的恢復(fù)電磁轉(zhuǎn)矩稱為靜態(tài)轉(zhuǎn)矩或靜止轉(zhuǎn)矩）與轉(zhuǎn)子功率角的關(guān)系稱為角度-靜止轉(zhuǎn)矩特性，這就是電機(jī)的靜態(tài)特性。如下圖所示：

　　因?yàn)檗D(zhuǎn)子為永磁體，產(chǎn)生的氣隙磁密為正弦分布，所以理論上靜止轉(zhuǎn)矩曲線為正弦波。此角度-靜止轉(zhuǎn)矩特性為步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩能力的重要指標(biāo)，最大轉(zhuǎn)矩越大越好，轉(zhuǎn)矩波形越接近正弦越好。實(shí)際上磁極下存在齒槽轉(zhuǎn)矩，使合成轉(zhuǎn)矩發(fā)生畸變，如兩相電機(jī)的齒槽轉(zhuǎn)矩為靜止轉(zhuǎn)矩角度周期的4倍諧波，加在正弦的靜止轉(zhuǎn)矩上，則上圖所示的轉(zhuǎn)矩為：

　　TL=TMsin［（θL/θM）π/2］

　　其中TL與TM各表示負(fù)載轉(zhuǎn)矩和最大靜止轉(zhuǎn)矩（或稱把持轉(zhuǎn)矩），相對(duì)應(yīng)的功率角為θL和θM，此位移角的變化決定了步進(jìn)電機(jī)位置精度。根據(jù)上式得到：

　　θL=（2θM/π）arcsin（TL/TM）

　　PM型永磁步進(jìn)電機(jī)和HB混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角θs在前面的課程中講過(guò)即：θs=180°/PNr，角度改為機(jī)械角度（弧度），則變成下式：

　　θs=π/（2Nr）

　　上式Nr為轉(zhuǎn)子齒數(shù)或極對(duì)數(shù)，所以兩相電機(jī)θM=θs。

　　步進(jìn)電機(jī)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性的測(cè)量方法

　　轉(zhuǎn)矩表：將步進(jìn)電機(jī)固定。如圖下圖所示，讀取轉(zhuǎn)矩表的讀數(shù)和角度測(cè)量?jī)x的讀數(shù)，依據(jù)角度及轉(zhuǎn)矩繪制距角特性曲線，如圖如本文前面第一圖所示。如不測(cè)量角度，只能測(cè)出最大靜態(tài)轉(zhuǎn)矩TM。

　　滑輪重量法：如圖下圖所示，用滑輪和重物代替上圖的轉(zhuǎn)矩表。依次改變重物W的重量，利用電位計(jì)或編碼器測(cè)量角度，也能得到與轉(zhuǎn)矩表相同的轉(zhuǎn)矩曲線。

　　應(yīng)力計(jì)和編碼器：前述的兩種方法轉(zhuǎn)矩值需要人工讀取，測(cè)量費(fèi)時(shí)間，且無(wú)法自動(dòng)得出轉(zhuǎn)矩曲線。相對(duì)的，如圖下圖所示，應(yīng)變計(jì)式轉(zhuǎn)矩計(jì)與光學(xué)式兩軸編碼器直接與步進(jìn)電機(jī)連接，利用轉(zhuǎn)矩計(jì)、編碼器和記錄儀，能連續(xù)測(cè)量靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性。

　　為了使電機(jī)旋轉(zhuǎn)，須使用減速器降低電機(jī)轉(zhuǎn)速，齒輪嚙合引起的重量變化量很小，此時(shí)，須加上比轉(zhuǎn)子慣量大十幾倍的飛輪。在齒輪的負(fù)載方向要加上重量，以便使齒隙最小。下圖的曲線為圖上圖的方法的試驗(yàn)曲線，調(diào)整被試電機(jī)的供電電壓，測(cè)量靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性。被試電機(jī)的尺寸大小為42mm，33mm長(zhǎng)，兩相HB型，1.8°，35Ω/相，轉(zhuǎn)子慣量15g?cm2。

　　測(cè)量時(shí)需要用基準(zhǔn)重量來(lái)校正Y軸的轉(zhuǎn)矩值，利用X-Y記錄儀直接讀取轉(zhuǎn)矩值。

　　下圖為改變激磁相，測(cè)量1相激磁和2相激磁的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性。可以看出，1相激磁和2相激磁產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大小和停止位置的不同，即相位差和轉(zhuǎn)矩與圖本文第二圖所示的關(guān)系相同。