隨著各種技術的不斷更新，我國的數控系統和伺服驅動器在最近幾年也有了較大的發展，現在伺服驅動器在自動化生產設備中經常用到，掌握伺服驅動器參數設置的方法是現代化生產中必備的一個技能。

伺服電機是自動控制裝置中被用作執行元件的微特電機，其功能是將電信號轉換成轉軸的角位移或角速度。

在自動化設備中，經常用到伺服電機，特別是位置控制，大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能，通過控制器發出脈沖來控制伺服電機運行，脈沖數對應轉的角度，脈沖頻率對應速度（與電子齒輪設定有關），當一個新的系統，參數不能工作時，首先設定位置增益，確保電機無噪音情況下，盡量設大些，轉動慣量比也非常重要，可通過自學習設定的數來參考，然后設定速度增益和速度積分時間，確保在低速運行時連續，位置精度受控即可。

伺服電機驅動器參數設置的方法與技巧

以KNDSD200-20伺服電機驅動器為例，說明其基本參數的設置方法與技巧。

1.驅動器基本功能?

KNDSD200-20伺服電機驅動器采用國際上先進的數字信號處理器（DSP）、大規模可編程門陣列（FPGA）、新一代智能化功率模塊（1PM）等組成。集成度高，體積小。具有超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、編碼器異常和位置超差等保護功能。伺服電動機自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅動器，與開環位置控制器一起構成半閉環控制系統。調速比寬?1：5000；轉矩恒定，1?r和2000r的扭矩基本一樣，從低速到高速都具有穩定的轉矩特性和很快的響應特性。采用全數字控制，控制簡單靈活。用戶可以通過設定用戶參數，對伺服的工作方式、運行特性作出適當的任意組態。例如：可以組成位置控制系統、速度控制系統、轉矩控制系統等。?

2.驅動器基本參數?

伺服電機驅動器一般為用戶提供了豐富的用戶參數0～59個，報警參數1～32個，監視方式（電動機轉速，位置偏差等）22個。用戶可以根據不同的現場情況調整參數，以達到最佳控制效果。幾種常用的參數的含義是：??

（1）“0”號參數為密碼參數，出廠值315，用戶改變伺服電機型號時必須將此密碼改為385。

2）“1”號參數為型號代碼，對應同系列不同功率級別的驅動器和電動機。??

（3）“4”號參數為控制方式選擇，改變此參數可設置驅動器的控制方式。其中，“0”為位置控制方式；“1”為速度控制方式；“2”為試運行控制方式；“3”為JOG控制方式；“4”為編碼器調零方式；“5”為開環控制方式（用戶測試電壓及編碼器）；“6”為轉矩控制方式。??

（4）“5”號參數為速度比例增益，出廠值為150。此設置值越大，增益越高，剛度越大。參數設置根據具體的伺服驅動器型號和負載情況設定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩情況下，應盡量設定較大些。??

（5）“6”號參數為速度積分時間常數，出廠值為20。此設定值越小，積分速度越快，太小容易產生超調，太大使響應變慢。參數設置根據具體的伺服驅動型號和負載確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。??

（6）“40”、“4l”號為加減速時間常數，出廠設定為0。此設定值表示電動機以0～100r/min轉速所需的加速時間或減速時間。加減速特性呈線性。??

（7）“9”號參數為位置比例增益，出廠沒定為40。此設置值越大，增益越高，剛度越高，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調。參數數值根據具體的伺服驅動型號和負載情況而定。?

SD200伺服驅動器和凱恩帝數控系統相配時，只需設定表1中的參數，其余參數，一般情況下，不用修改?

電子齒輪比的設置?

PA12?為電子齒輪比分頻分子??

（1）設置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。?

（2）在位置控制方式下，通過對No.12，No.13參數的設置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。?

P×G＝N×C×4

P：輸入指令的脈沖數；?G：電子齒輪比；?N：電機旋轉圈數；