愛普生機械手簡介

　　精密組裝機器人： 在高速運動狀態下具備低殘留震動及高精度，應答時間短，動作靈敏 應答時間短，動作靈敏，在3維狀態下仍然保證軌跡平滑精密。

　　圖象機器人： 通過機械手及攝像裝置的組合可以輕松地滿足多品種生產的需求， 滿足多品種生產的需求。

　　標準化解決方案簡述

　　給用戶的可行性分析方案樣例（以食品包裝方案為例）

　　系統整體描述

　　? 用戶需求：

　　– 自動成品包裝，100~120袋/分鐘

　　– 包裝箱最大尺寸：535*380*287（綜合）

　　– 湯圓包裝袋最大重量：600克/袋*

　　– 裝箱方式：頂部裝入，每層4袋

　　– 系統可以實現人機對話，產品更換時，系統自動切換搬運方式。

　　? EPSON 設計方案簡述：

　　– 系統分為3個主要部分：開箱機、成型機、機器人搬運系統。

　　– 開箱機負責將包裝箱整形輸送到位。

　　– 成型機負責將流水線包裝袋分隔并固定在回轉臺上。

　　– 機器人搬運系統負責將包裝袋搬運裝入包裝箱（一次4袋）。

　　– 其他部分包括必要的輸送線、電控、人機界面、控制軟件等附件。

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　　整形和成型機構

　　機器人搬運系統特性

　　? 機器人采用水平多關節機器人（SCARA），該機器人的特點是：

　　– 高速、高穩定性、環境適應性強（對現場環境無特殊要求）

　　– 機械手剛性參數較高，遇工人誤操作不易損壞。

　　– 維護成本低（零備件壽命長，價格較便宜）

　　– 占地面積小，適合緊湊空間的生產。

　　– 最大載重量為6KG，可適應未來產線湯圓包裝袋容量重量變化，無需重新

　　設計系統。甚至重新購買機器人。

　　– 運動范圍大：垂直方向行程330mm，大大降低了未來產品包裝箱變化時

　　對系統改造的難度和費用。

　　– 運動范圍大：水平方向有效作業范圍最長可達到650mm半徑的扇形區域，大大降低了未來產品包裝箱和產線位置調整時對系統改造的難度和費用。

　　? 控制器采用EPSON獨有的小型緊湊型控制器，該控制器的特點是：

　　– 緊湊型設計，不占過多空間。

　　– 通訊接口豐富，可取代復雜的PLC系統，提高系統的穩定性。

　　– 擴展性強，未來系統再升級和改造時預留

　　主要技術指標

　　1. 機器人搬運系統工作頻率：

　　? 取放100袋/分鐘

　　? 設計余量20%（即，可達到最大120袋/分鐘）

　　? 搬運距離330mm

　　? 搬運高度：300mm

　　? 最大搬運重量6KG（含真空棘爪）

　　2. 機器人搬運系統抓取成功率

　　? 10‰（千分數）

　　? 機器人系統可設計掉袋補償動作

　　? 輸送線上設計掉袋回收路徑

　　3. 開箱機工作頻率：（24箱/分鐘）

　　? 開箱機的工作頻率可供2~3條線同時使用

　　4. 成型機工作頻率（30組/分鐘）

　　? 工作頻率匹配機器人搬運系統和上工序頻率。