兩臂繪圖機械手

一、任務
設計一套機械手系統，該系統有兩個固定長度的臂（AB、BC）和兩個轉軸（轉軸1、
轉軸2）構成。在轉軸1 和轉軸2 處加裝電機（也可用其他方式）可以控制轉軸轉動。
制作一塊平板，尺寸大于30cm×30cm，平板水平放置。在平板表面鋪上坐標紙，
將通過轉軸連接在一起的兩臂安裝在平板上，如圖所示。轉軸1 的軸心（即原點）固定
在坐標紙格子的交叉點上。節點C 處安裝一支可在坐標紙上畫出軌跡的畫筆。
制作控制系統，能夠控制兩個轉軸的轉動角度。

二、要求
1、基本要求：
（1）能夠通過鍵盤或其他方式任意設定AB 臂的角度（與坐標紙橫線間的夾角），并
顯示該角度值。誤差≤5°。
（2）能手動微調AB 臂與BC 臂間的角度，并顯示該角度值。誤差≤5°。
（3）節點C 自動在坐標紙上畫出一條長度不小于20cm 的任意曲線，曲線不超過30cm
×30cm 的坐標紙的范圍。限30 秒內完成；
2、發揮部分
（1）能夠顯示C 點所在位置的坐標；
（2）繪制一個正方形，要求正方形的邊與坐標紙橫線、豎線平行（不一定要求與坐
標紙的線重合），邊長10cm，邊長誤差≤5mm，正方形的各邊與坐標紙格子線的
平行度誤差≤5mm。限120 秒內完成。
（3）能以隨意給定的坐標點為圓心繪制一個直徑6cm 的圓。圓心坐標現場給出。（所
給出的圓心坐標應保證曲線不在兩臂的死區，并且在坐標紙范圍內）。限180
秒內完成。所繪制圓的最大直徑與最小直徑間誤差≤5mm。
（4）能繪制其他圖形或漢字。
三、說明
1、畫筆所描出線寬不大于2mm。
2、所繪制曲線為鋸齒狀時適當扣分，當鋸齒距離大于10mm 時，該項目不得分。
3、運動軌跡與設定軌跡之間的偏差超過3cm 時，該項目不得分；
4、在基本要求和發揮部分中，開始運動前，允許手動將轉動臂復位；開始運動后，不
能再人為干預（包括遙控）該系統的運動；
5、競賽結束時，控制系統和測試用板封存上交賽區組委會，板上空白坐標紙測試時自帶。