每個車輪均有一個傳動軸，通過變速箱以機械方式耦合至傳動馬達，同時通過另一個變速箱耦合至光學編碼器，即測程反饋系統的輸入端。轉向軸將車軸耦合至另一伺服馬達，該馬達負責確立車輪的轉向角度。轉向軸還將通過變速箱耦合至第二個光學編碼器，也即測程反饋系統的另一個輸入端。

導航系統使用一個擴展卡爾曼濾波器，通過整合多個傳感器的數據來估算行程圖上機器人的姿態。Seekur上的測程數據從車輪牽引和轉向編碼器（提供轉換）和MEMS陀螺儀（提供旋轉）獲得。

測程

測程反饋系統利用光學編碼器對傳動和轉向軸旋轉的測量結果來估算機器人的位置、駛向和速度。圖3提供了將傳動軸光學編碼器的旋轉計數轉換成線性位移（位置）變化的圖形參考和關系。

圖3：測程系統根據以上所示的關系，利用編碼器讀數確定線性位移

每個車輪的傳動軸和轉向軸編碼器測量結果在正向運動學處理器中用阿克曼轉向公式進行組合，從而產生駛向、偏轉速率、位置和線速度等測量數據。

該測量系統的優點在于其檢測功能直接耦合至傳動和轉向控制系統，因此可精確得知傳動和轉向控制系統的狀態。不過，該測量系統在車輛實際速度和方向方面的精度有限，除非有一組實際坐標可參考。主要限制（或誤差源）在于輪胎幾何形狀一致性（圖3中直徑的精度和波動），以及輪胎與地面之間的接觸中斷。輪胎幾何形狀取決于胎冠一致性、空氣壓力、溫度、重量及在正常機器人使用過程中可能發生變化的所有條件。輪胎滑移則取決于偏轉半徑、速度和表面一致性。

位置檢測

Seekur系統使用多種距離傳感器。對于室內應用，該系統采用270°激光掃描器為其環境構建映射圖。激光系統通過能量返回模式和信號返回時間測量物體形狀、尺寸及與激光源的距離。

在映射模式中，激光系統通過將工作區內多個不同位置的掃描結果組合，描述工作區特性（見圖4）。這樣便產生了物體位置、尺寸和形狀的映射圖，作為運行時掃描的參考。

圖4：激光檢測可以映射周圍環境，如圖中所示的走廊-門-房間-儲物柜位置關系等

激光掃描器功能結合映射信息使用時，可提供精確的位置信息。該功能如果單獨使用，會存在一定限制，包括掃描時需要停機以及無法處理環境變化等等。在倉庫環境中，人員、叉車、托盤搬運車及許多其他物體常常會改變位置，這可能影響到達目的地的速度，以及到達正確目的地的精度。

對于室外應用，Seekur使用全球定位系統（GPS）進行位置測量。全球定位系統通過至少四顆衛星的無線電信號飛行時間對地球表面上的位置進行三角測量。

信號可用時，此類系統的精度可達1米以內。不過，這些系統難以滿足視線要求，可能受建筑、樹木、橋梁、隧道及許多其他類型的物體影響。某些情況下，如果室外物體位置和特性已知（如“城市峽谷”等），則在GPS運行中斷時也可使用雷達和聲納來協助進行位置估算。即便如此，當存在動態條件時，例如汽車經過或正在施工，效果常常會受到影響。

GPS 位置檢測