傾角傳感器對(duì)于機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用

隨著科技的發(fā)展AI智能的更新在各行各業(yè)中的危險(xiǎn)環(huán)境下機(jī)器人的使用越來越多，越來越重要：深水探險(xiǎn)、拆彈機(jī)器人、星球探險(xiǎn)等等。

機(jī)器人的姿態(tài)參數(shù)表現(xiàn)為電子羅盤輸出的航向角、橫滾角和俯仰角。這三個(gè)參數(shù)的變化直接反映了煤礦救援機(jī)器人軀體姿態(tài)的改變，當(dāng)機(jī)器人的航向角發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)器人偏離原來的路徑，此時(shí)，需要調(diào)整機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)改變其前進(jìn)方向，回到設(shè)定的航向角，并可使其到原來的航向路徑。電子羅盤的橫滾角反映了機(jī)器人的水平狀態(tài)，理想情況下，機(jī)器人處于平衡狀態(tài)，橫滾角輸出為0°，但在實(shí)際運(yùn)動(dòng)過程中，由于救援環(huán)境的惡劣，機(jī)器人需要在崎嶇的道路上前進(jìn)，橫滾角度發(fā)生較大變化時(shí)，機(jī)器人軀體可能發(fā)生傾翻，電子羅盤的俯仰角反應(yīng)了機(jī)器人上坡和下坡的運(yùn)動(dòng)情況，俯仰角幅度過大，同樣導(dǎo)致機(jī)器人傾翻，于是對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)姿態(tài)監(jiān)測(cè)和調(diào)整非常重要。

1、救援機(jī)器：人先進(jìn)入井下礦難現(xiàn)場(chǎng)，對(duì)井下環(huán)境等進(jìn)行檢查，同時(shí)幫助救援人員完成救援工作，對(duì)于煤礦救援具有非常重大的意義。與此同時(shí)，當(dāng)核電站發(fā)生爆炸或核泄漏事故，不但不能進(jìn)入，反而要首先撤離所有人員，那么這個(gè)時(shí)候就必須有救援機(jī)器人先進(jìn)去對(duì)核電站進(jìn)行檢測(cè)和排查，在事故發(fā)生時(shí)，能夠自主導(dǎo)航及對(duì)各項(xiàng)指標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和事故排查的救援機(jī)器人顯得非常重要。救援機(jī)器人能完成救援工作，對(duì)其姿態(tài)檢測(cè)和姿態(tài)控制非常重要，電子羅盤的應(yīng)用幫助我們完成這一工作。

2、星球探測(cè)機(jī)器人如今機(jī)器人大家已經(jīng)不陌生了，各種玩具機(jī)器人，以及像做手術(shù)、采摘水果、剪枝、巷道掘進(jìn)、偵查、排雷、潛海機(jī)器人等出現(xiàn)在大家的生活當(dāng)中。要求機(jī)器人完成各項(xiàng)復(fù)雜精細(xì)的動(dòng)作，姿態(tài)檢測(cè)控制系統(tǒng)起著非常重要的作用，對(duì)于一個(gè)完成指定任務(wù)的機(jī)器人,在作業(yè)過程中,要能感知水平、俯仰、橫滾三個(gè)自由度的變化,并根據(jù)測(cè)量的數(shù)據(jù),調(diào)整自身位置狀態(tài)。所以各國(guó)尤其是航天大國(guó)對(duì)星球探測(cè)機(jī)器人的計(jì)劃一直是重點(diǎn)項(xiàng)目，一個(gè)好的星球探測(cè)機(jī)器人能夠帶給人們更多對(duì)未知事物的發(fā)現(xiàn)和探索