工業機器人最初的發展，本質上是人類為了提高良品率以及單位產出效率而研發的一種設備，現如今工業機器人已逐步替代人工完成各種高強度有風險的作業，以及一些產量較大，質量要求和重復率較高的作業，其中搬運類碼垛機器人使用范圍較廣泛，普及率較高，已經遍布食品、糧食、肥料飼料、化工等各個行業，下面簡單介紹一下碼垛機器人。

碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結合的產物，它能節省勞動力，節省空間。另外還具備運作靈活，快速高效，穩定性高，作業效率高的特點。碼垛機器人四軸占據多數，通過軸將碼垛末端執行器準確移動到預定空間位置，實現物件的抓取和碼放動作。

一、碼垛機器人的組成機構：

碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂結構、末端執行器即抓手、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。

二、碼垛機器人的組成裝置有：

1.主動控制系統：有智能PLC及觸摸屏2.擋板裝置：檢測到物料到達抓取的數量值，阻隔后面的物料繼續輸送。3.定位裝置：將傳送帶運送過來的物料進行定位，便于機器人抓取。4.碼垛機器人：完成物料的抓取及碼垛任務5.托盤自動升降輸送裝置：批量托盤擺放，使其自動送到指定位置。6.安全圍欄：用于隔離機器人工作區域，保護人身安全。

三、碼垛機器人生產線組成

包括輸送單元，拆邊單元，封口單元，倒包壓包單元，金屬檢測機，重量檢測機，噴碼打印機和機器人碼垛機。

四、碼垛機器人常用的機械手爪主要有

1夾抓式機械手爪，主要用于袋裝物料；2夾板式機械手爪，主要適用于箱盒碼垛；3真空吸取式手爪，主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等；4組合式機械手爪，適用于幾個工位的協作抓方，是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。

五、堆垛方式和應用布局

碼垛機器人碼垛方式有正反交錯式，縱橫交錯式和旋轉交錯式，其可堆垛垛型有三花、五花、六順、八花、十花等。布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種，可分為一機一線，一機二線，一機三線和一機一線箱式碼垛等。

六、碼垛機器人的分類

碼垛機按智能化水平分為：機器人碼垛機和機械式碼垛機兩種。機械式碼垛機可分為：龍門式自動碼垛機、立柱式碼垛機、機械臂式碼垛機。按行業可分為：食品飲料行業碼垛機器人、自動裝車碼垛機器人、工業品碼垛機器人等。按結構形式可分為：線性運動起重機式碼垛機器人、機械臂式碼垛機器人和并聯桿式碼垛機器人。

碼垛機器人是現在比較先進的包裝設備，可以代替人工進行碼垛，提高工作效率，降低勞動成本，可長時間進行工作，廣泛應用于化工、飼料、食品、肥料、糧食加工等行業。可用于各種袋裝（編織袋、紙袋、包裝袋等）包裝的化肥、飼料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱裝，瓶裝，建材板材。

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