機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域。機(jī)械手臂有多種不同的結(jié)構(gòu)形式，懸臂式、直立式、橫立式、龍門式，又根據(jù)軸關(guān)節(jié)的多少命名幾軸機(jī)械手臂，同時(shí)軸關(guān)節(jié)越多自由度越高，也就是作業(yè)范圍角度越大。目前市場(chǎng)上最高限度是六軸機(jī)械手臂，但并不是軸越多越好，這要看實(shí)際的應(yīng)用需要。

機(jī)械臂是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成的。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分(手部)、腕部、臂部和腰部，手部直接與工件接觸，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型；腕部是連接手部和手臂的部件，用來調(diào)整被抓物體的方位；臂部是支撐被抓物體、手部、腕部的重要部件，其作用是帶動(dòng)手部去抓取物體，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定的位置；腰部是支撐臂部，其作用是帶動(dòng)臂部旋轉(zhuǎn)。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械式四種形式，氣動(dòng)式速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，液動(dòng)式可實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機(jī)械手的用途和通用性更廣，且定位精度較高，因此目前常用的是氣動(dòng)和液動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。

控制系統(tǒng)大多采用的是可編程序控制器，輸入程序，機(jī)械臂按照編程程序?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)或焊接工作。機(jī)械手臂最初是通過伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，然后用人手對(duì)它進(jìn)行示教，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄與再現(xiàn)。自動(dòng)化技術(shù)和信息技術(shù)發(fā)展到現(xiàn)在，只需要在工業(yè)電腦上完成指令的下達(dá)就行，若還有通電開機(jī)功能，作業(yè)的時(shí)候完全不需要人工的參與，較完整的自動(dòng)化產(chǎn)線就此產(chǎn)生。

沒有控制系統(tǒng)的機(jī)械手臂就是一堆廢鐵，網(wǎng)上這樣形容機(jī)械手臂控制系統(tǒng)的重要性，縱然機(jī)械手臂采用了多項(xiàng)前沿技術(shù)，它也只能是一朵擁有高科技含量的廢鐵而已。工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)一般包括主控板、轉(zhuǎn)接板、顯示器、控制按鍵、配套電源等部分，簡(jiǎn)單的說，是一臺(tái)高性能工業(yè)電腦，專門應(yīng)對(duì)數(shù)據(jù)的處理運(yùn)算、監(jiān)測(cè)、統(tǒng)計(jì)和設(shè)備控制。

智能化工廠，自動(dòng)化產(chǎn)線，關(guān)燈工廠已經(jīng)成為趨勢(shì)，年初馬斯克特斯拉上海工廠曝光，立即引發(fā)媒體關(guān)注，多軸機(jī)械手臂多角度作業(yè)不斷的拓展自己的應(yīng)用領(lǐng)域，并不斷的為生產(chǎn)制造帶來效益。
? ? ? ?fqj