你知道工業機器人身上使用了哪些網關嘛？機器人自動化是一項快速進步的技術，在短短幾十年的時間里，工業機器人已經在全世界范圍內變成工廠 里普通的裝置。工業機器人不僅可以克服惡劣環境對生產的影響，減少人工的使用，保障工人的安全，還能夠 幫助工廠節約生產成本，提高生產效率，從而保證產品質量。

工業機器人是多自由度的機器裝置，能自動執行工作，按照自身動力和控制能力來實現各種功能，由機械 部分、傳感部分、控制部分等三大部分組成，這三大部分又分成六個子系統。分別為：驅動系統：給每個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，使機器人運動起來。機械結構系統：由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自 由度的機械系統。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，可以是 兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等。

傳感系統：獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息，提高了機器人的機動性、適應性和智能化水 準。機器人-環境交互系統：實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。人機交互系統：人與機器人進行聯系和參與機器人控制的裝置。控制系統：根據機器人的作業指令程序以及從網關反饋回來的信號，支配機器人的執行機構去完 成規定的運動和功能。

下面列出了工業機器人中最常用到的網關

二維視覺是一個可以執行從檢測運動物體到傳輸帶上的零件定位等多種任務的攝像頭。許多智能相機都可 以檢測零件并協助機器人確定零件的位置，機器人可以根據接收到的信息適當調整其動作。

三維視覺系統必須擁有兩個不同角度的攝像機或激光掃描器，用以檢測對象的第三維度。例如，零件取放 便是利用三維視覺技術檢測物體并創建三維圖像，分析并選擇最好的拾取方式。

如果說視覺網關給了機器人眼睛，那么力/力矩網關則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感 器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩網關位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的 力都在機器人的監控之中。有了力/力矩網關，裝配、人工引導、示教、力度限制等應用才得以實現。

碰撞檢測網關，這種網關有各種不同的形式，其主要應用是為作業人員提供一個安全的工作環境，協作機器人最需要它 們。一些網關可以是某種觸覺識別系統，通過柔軟的表面感知壓力，給機器人發送信號，限制或停止機器人 的運動。

一些網關還可以直接內置在機器人中。有些公司利用加速度計反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種 情況下，當機器人感知到異常的力度時，便觸發緊急停止，從而確保安全。

要想讓工業機器人與人進行協作，首先要找出可以保證作業人員安全的方法。這些網關有各種形式，從 攝像頭到激光等，目的是告訴機器人周圍的狀況。有些安全系統可以設置成當有人出現在特定的區域/空間 時，機器人會自動減速運行，如果人員繼續靠近，機器人則會停止工作。最簡單的例子是電梯門上的激光安全 網關。當激光檢測到障礙物時，電梯門會立即停止并退回，以避免碰撞。

fqj