在許多制造工廠和倉庫中，無人叉車可以實現高效的、低成本的物料運輸，而備受關注的安全性能方面，在保證效率的同時它也能兼顧設備與周邊人員的安全，造成的事故少之又少。如此高的安全性，是怎么做到的呢，國辰機器人為大家來講解講解。

其實AGV小車有很多安全裝置，以防止意外發生，如閃爍的燈光，音響裝置，物理緊急保險杠，紅外和超聲波設備。

如何避免在同一條路徑上運行的AGV小車相互沖撞？這里就要講到交通管制，例如多輛AGV小車的柔性制造系統就要求有交通管制，使AGV小車不會碰到彼此。交通管制可以在AGV小車本地執行或通過工廠中其他地方的固定電腦中的軟件來執行。

（1）區域控制。

區域控制是大多數環境下最樂于使用的，因為它安裝簡單，易于擴展。區域控制使用無線發送器在一個固定的區域發送信號。每個AGV小車包含一個感應裝置來接收該信號，并應答給發送器。如果某個區域是空的，該信號被設為“空”，允許任何信號進入并通過該區域。如果有AGV小車在區域中時，發送“停止”信號，所有試圖進入該區域的AGV小車停止并等待輪到自己。

一旦區域中的AGV小車已經移除到區域外，則立即發送“空”信號給正在等待的AGV小車之一。建立區域控制交通管理的另- -種方式是使每個機器人都有自己的小型發射器/接收器。每個AGV小車會發送自己的“不要進入”消息給所有靠近它的空間區域的AGV小車。這種方法的一個問題是，如果一個區域發生故障，則所有AGV小車有與其他任何AGV小車碰撞的危險。區域控制是一種低成本的有效的區域AGV小車控制方式。

（2）傳感器控制。

傳感器控制是使用避障傳感器來避免與區域內的其他AGV小車發生碰撞。傳感器包括：超聲波傳感器，和雷達的工作原理類似；光學傳感器，使用紅外線傳感器；保險杠，物理接觸傳感器。大多數AGV小車裝配有某種形式的保險杠傳感器來作為故障保險。超聲波傳感器發出線性調頻脈沖或高頻信號輸出，然后等待回復，AGV小車通過判斷回復信號的輪廓可以判斷前方是否有物體，并采取必要的行動以避免碰撞。光學式傳感器使用紅外發送器/接收器，發射一個紅外信號，然后會反射回來，它的工作方式和超聲波傳感器是類似的概念。這些方法的問題在于它們只能在有限的角度內保護AGV小車。而且它們相對難以安裝和起作用。

（3）綜合控制。

綜合控制檢測是結合使用防撞傳感器和區域控制傳感器。兩者的結合有助于在任何情況下防止碰撞。在正常運行情況下，使用區域控制，而避障是用來做失效保護的。例如，如果區域控制系統發生故障時，避障系統會保護AGV，以免發生碰撞。

使用傳感器控制與區域控制相結合的綜合控制方式來實現AGV小車之間交通管制。系統中每臺AGV小車裝有兩個紅外避障傳感器，一個裝在正前方，用于檢測正前方的障礙物，另一個裝在右前方，用于檢測側面的來向車輛。為了保險起見系統還綜合使用區域控制的方式，調度中心會在可能發生碰撞的區域設置一個互斥信號。當有AGV小車進入該區域時，會占用該互斥信號，這時調度中心會向試圖進入該區域的其他AGV發送停止信號，等待前一輛車走出改區域時，互斥信號釋放，后一輛車才能進入該區域。

以上便是國辰機器人為大家列舉的保障AGV小車安全行駛的三種控制方法以及各自的特性了，希望對大家選型，購買等有所幫助。

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