0引 ?言

隨著無人機(jī)系統(tǒng)安全性、智能化、續(xù)航以及載荷能力等方面的不斷完善和提升，其在警務(wù)工作中的應(yīng)用越來越廣泛，特別是在現(xiàn)場勘查、維穩(wěn)安保、應(yīng)急處突、道路交通管理等工作中已經(jīng)發(fā)揮了積極的作用。無人機(jī)攝影為解決野外、火災(zāi)、爆炸等特殊現(xiàn)場的方位照相、概貌照相提供了新的手段，通過搭載紅外熱成像、三維數(shù)據(jù)采集等模塊進(jìn)行非可見光成像檢驗(yàn)和現(xiàn)場三維重建的研究也日趨成熟。本文通過實(shí)驗(yàn)研究是用無人機(jī)載高光譜成像系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)和識(shí)別室外瀝青道路表面血液痕跡的可行性和準(zhǔn)確性，為無人機(jī)在現(xiàn)場勘查中的應(yīng)用提供新的方法和思路。

1材料與方法

1.1?樣本制作

將人體血液、紅色水性金屬漆和醬油滴撒于瀝青混凝土鋪面道路表面，分別形成面積不同的樣本痕跡（如圖1），樣本的種類和斑跡尺寸見表1.其中，人體血液斑跡12塊，尺寸最大為20x50cm，最小為2x2cm；紅色油漆斑跡4塊，尺寸最大為20x50cm，最小為10x20cm；醬油斑跡3塊，尺寸最大為30x30cm，最小為10x15cm。樣本制作完畢后，在自然條件下放置6h左右。

圖1?實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場樣本分布圖

表1?各實(shí)驗(yàn)樣本尺寸

1.2?數(shù)據(jù)分析方法

使用軟件對(duì)采集到的原始光譜影像數(shù)據(jù)進(jìn)行輻射亮度校正和反射率計(jì)算，計(jì)算公式如下：

式中，Reflectanceobject為消除大氣、水汽等因素影響后其他目標(biāo)的反射率，Radianceobject為其他目標(biāo)的輻射亮度，Radiancereference為灰板區(qū)域平均的輻射亮度，Reflectancereference為經(jīng)過國家計(jì)量認(rèn)證定標(biāo)的反射率。

使用光譜角制圖（SAM）算法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理。SAM是基于計(jì)算N維光譜向量夾角的一種光譜分類算法，將每個(gè)像素點(diǎn)上的光譜曲線按照光譜波段數(shù)N定義為N維向量，通過計(jì)算目標(biāo)像素的光譜向量與參考光譜向量在向量空間夾角的大小，來確定二者類別的相似性。此算法需要基于反射率數(shù)據(jù)，對(duì)光照條件和反照率效應(yīng)不敏感，但需要提供參考光譜作為訓(xùn)練樣本，通過設(shè)置最大夾角的閾值可調(diào)節(jié)分類的嚴(yán)苛程度，公式為：

α為兩個(gè)光譜向量之間的夾角，即光譜角。α的取值范圍在0~90°，其值越小，代表測試光譜向量與參考光譜向量的相似性越高，光譜角的大小只和光譜矢量方向有關(guān)，與其輻射亮度無關(guān)。

2結(jié) 果使用ENVI?5.1軟件中感興趣區(qū)域（region?of?interest，ROI）功能的矢量選擇工具，分別對(duì)人體血液、紅色油漆、醬油和灰板區(qū)域進(jìn)行取樣，不同樣本平均光譜曲線如圖3所示。人體血液、油漆、醬油的反射率光譜差異主要體現(xiàn)在600~800nm波段范圍，其中尤其在紅光范圍內(nèi)的反射率顯著高于另外兩種樣本，但是在近紅外范圍內(nèi)與醬油較為一致；血液在可見光范圍內(nèi)與醬油差異不大，但是在近紅外范圍內(nèi)的反射率明顯高于另外兩個(gè)樣本。在光譜角制圖計(jì)算過程中，選擇單值模式，閾值角度的最大值設(shè)為0.1弧度，分類結(jié)果如圖4所示，能夠識(shí)別人體血液痕跡最小面積為4x4cm

圖2?不用樣本平均光譜曲線圖

圖3?分類后效果圖

（紅色區(qū)域?yàn)槿梭w血液，綠色區(qū)域?yàn)獒u油，藍(lán)色區(qū)域?yàn)橛推幔?/p>

3討 論無人機(jī)飛行高度是光譜影像數(shù)據(jù)采集過程中的重要技術(shù)參數(shù)。為了提高痕跡物證的發(fā)現(xiàn)率，降低飛行高度是最直接和簡單的方法，然而，在現(xiàn)場使用無人機(jī)時(shí)，應(yīng)盡量避免旋翼產(chǎn)生的氣流擾動(dòng)地面物體，以防破壞痕跡物證原始狀態(tài)甚至造成微量物證丟失，同時(shí)，現(xiàn)場周圍的建筑物、空中障礙物等都可能對(duì)飛行高度的設(shè)定產(chǎn)生影響。本文實(shí)驗(yàn)中，飛行高度設(shè)定為?30?m，相應(yīng)的光譜相機(jī)空間分辨率為?13mm。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文中飛行高度的設(shè)定滿足發(fā)現(xiàn)和識(shí)別實(shí)驗(yàn)樣本的需要，在以后的實(shí)際應(yīng)用和研究工作中，飛行高度尚有降低的空間，以提高無人機(jī)載高光譜成像系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)和識(shí)別人體血液等痕跡物證的能力。

光譜成像系統(tǒng)的數(shù)據(jù)分析處理算法是光譜成像技術(shù)區(qū)別于其他刑事影像技術(shù)的特點(diǎn)和優(yōu)勢，其輸出的檢驗(yàn)結(jié)果也是評(píng)價(jià)識(shí)別能力最直觀的依據(jù)。為丁消除光照強(qiáng)度．大氣．水汽等因素對(duì)高光譜影像數(shù)據(jù)產(chǎn)生的影響，本實(shí)驗(yàn)中，在拍攝區(qū)域放置了經(jīng)國家計(jì)量院標(biāo)定過的灰板，用以進(jìn)行光譜輻射校準(zhǔn)。本文中使用了SAM算法對(duì)光譜影像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，結(jié)果表明此算法在光譜一致性、分類準(zhǔn)確度等方面具有較好的表現(xiàn)。下一步將繼續(xù)使用更多的光譜影像數(shù)據(jù)算法對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，通過比較輸出結(jié)果，選擇滿足現(xiàn)場勘查工作需要的算法，開發(fā)專用軟件系統(tǒng)，提供給基層實(shí)戰(zhàn)單位。

本次實(shí)驗(yàn)中，由光譜成像系統(tǒng)視場角(16°)、飛行高度（30m），計(jì)算可得掃描拍攝幅寬約為?8m，飛行速度13m/s?條件下，采集地面光譜影像數(shù)據(jù)的效率為?10.4m，搭載高光譜成像系統(tǒng)的無人機(jī)，去除無人機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)間和不同掃描條帶之間?30%重疊率等影響因素后，無人機(jī)單次起降可獲取12?000掃描區(qū)域的光譜影像數(shù)據(jù)。通過安裝在移動(dòng)終端的光譜影像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，可以現(xiàn)場實(shí)時(shí)分析所采集到的數(shù)據(jù)，達(dá)到秒級(jí)響應(yīng)速度。由此推算，實(shí)際辦案中使用無人機(jī)載高光譜成像技術(shù)，可以在?30?min?內(nèi)準(zhǔn)確獲得不少于10?000?m?犯罪現(xiàn)場血液痕跡分布狀態(tài)的檢驗(yàn)結(jié)果，能夠有效提高現(xiàn)場勘查效率。

本次實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明無人機(jī)載高光譜成像技術(shù)在現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)血跡等痕跡物證方面具有很高的應(yīng)用價(jià)值和研究潛力。本文的研究還存在很多不足之處,比如，血液濃度或血斑厚度等因素對(duì)檢驗(yàn)結(jié)果的影響，還需要設(shè)計(jì)進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)研究上述問題。另外，如何快速準(zhǔn)確地區(qū)分人體血液斑跡與動(dòng)物血液斑跡是刑事技術(shù)領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究方向，已經(jīng)在實(shí)驗(yàn)室開展了應(yīng)用光譜成像技術(shù)檢驗(yàn)區(qū)分人體血液斑跡與雞血、蛇血、魚血等動(dòng)物血液斑跡的初步研究，正在解決光譜特征篩選、分析算法開發(fā)和檢驗(yàn)?zāi)芰︱?yàn)證等方面問題，嘗試為實(shí)際案件提供一種新的檢驗(yàn)方法。

同時(shí)也對(duì)裸露的土壤表面的血液痕跡進(jìn)行了初步試驗(yàn)研究。結(jié)果表明，本文提出的方法能夠發(fā)現(xiàn)土壤表面血液痕跡，下一步將針對(duì)土壤成分、硬度、干濕度、環(huán)境條件等可能影響檢驗(yàn)結(jié)果的因素進(jìn)行系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)。另外如何發(fā)揮無人機(jī)載高光譜成像技術(shù)在林區(qū)、草地、農(nóng)田等多種自然環(huán)境下現(xiàn)場勘查的應(yīng)用能力，也是繼續(xù)研究的方向。

4結(jié) 論本文研究了使用無人機(jī)搭載全息反射光柵型高光譜成像系統(tǒng)采集室外瀝青混凝土鋪面道路表面血液等痕跡光譜影像數(shù)據(jù)的方法，使用光譜角制圖算法分析光譜影像數(shù)據(jù)，發(fā)揮了光譜成祥無損、實(shí)時(shí)、高靈敏度的優(yōu)勢以及無人機(jī)快速、靈活、機(jī)動(dòng)的特點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了無人機(jī)載高光譜成像系統(tǒng)在室外現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)和識(shí)別血液等痕跡物證方面具有較大的應(yīng)用潛力，拓展了無人機(jī)和光譜成像技術(shù)在現(xiàn)場勘查中的應(yīng)用范圍。

推薦：

萊森光學(xué)-多旋翼無人機(jī)高光譜成像系統(tǒng)iSpecHyper-VM系列是一款基于小型旋翼無人機(jī)的高性能機(jī)載高光譜成像系統(tǒng)。

萊森光學(xué)-多旋翼無人機(jī)高光譜成像系統(tǒng)光譜范圍400-1000nm/900-1700nm，由高性能高光譜相機(jī)、穩(wěn)定云臺(tái)、高清相機(jī)、GNSS模塊、機(jī)載控制與數(shù)據(jù)采集模塊、機(jī)載供電模塊、地面站模塊等部分組成。核心載荷高光譜相機(jī)完全自主研發(fā)，采用1英寸大靶面CCD圖像傳感器具有高光譜分辨率、高靈敏度、大視場及優(yōu)異的成像性能，配合定制開發(fā)的高性能穩(wěn)定云臺(tái)，能夠有效降低飛行過程中無人機(jī)抖動(dòng)引起的圖像扭曲與模糊；同時(shí)與GPS同步觸發(fā)，實(shí)現(xiàn)可見光照片匹配同步GPS信息；通過地面實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)平臺(tái)實(shí)時(shí)觀測飛行器采樣點(diǎn)并可利用地面端設(shè)置采集的航線預(yù)覽及矯正功能；有輻射度校正、反射率校正、區(qū)域校正等批處理能力。輔助相機(jī)可實(shí)時(shí)可見、監(jiān)控拍攝效果，有圖像實(shí)時(shí)回傳功能；有輻射度校正、反射率校正、區(qū)域校正等批處理能力，光譜相機(jī)控制、數(shù)據(jù)采集、自動(dòng)曝光、自動(dòng)掃描速度匹配、輔助攝像頭功能、支持遠(yuǎn)程遙控、支持巡航、慣導(dǎo)采集模式，數(shù)據(jù)支持Envi等主流遙感軟件，實(shí)時(shí)常用植被指數(shù)計(jì)算功能、光譜及圖像數(shù)據(jù)預(yù)覽、建庫、建立指標(biāo)解譯庫等功能。

萊森光學(xué)-多旋翼無人機(jī)高光譜成像系統(tǒng)與大疆M600 pro/M300RTK無人機(jī)完美適配，支持同類型的多種無人機(jī)；系統(tǒng)支持配件升級(jí)及定制化開發(fā)，為教育科研、智慧農(nóng)業(yè)、林業(yè)調(diào)查、水環(huán)境監(jiān)測、目標(biāo)識(shí)別、軍事反偽裝等行業(yè)高端應(yīng)用領(lǐng)域提供高性能解決方案。

萊森光學(xué)- iSpecHyper-VS系列高光譜成像相機(jī)/便攜式高光譜成像系統(tǒng)

萊森光學(xué)-iSpecHyper-VS系列高光譜成像相機(jī)是萊森光學(xué)（LiSen Optics）專門用于公安刑偵、物證鑒定、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、礦物地質(zhì)勘探等領(lǐng)域的最新產(chǎn)品，主要優(yōu)勢具有體積小、幀率高、獨(dú)有高光通量分光設(shè)計(jì)、信噪比靈敏度高、大靶面探測器、高像質(zhì)等特點(diǎn)。iSpecHyper-VS采用了透射光柵外置推掃或內(nèi)置原理高光譜成像，系統(tǒng)集成高性能數(shù)據(jù)采集與分析處理系統(tǒng)，高速接口傳輸，全靶面高成像質(zhì)量光學(xué)設(shè)計(jì)，物鏡接口為標(biāo)準(zhǔn)C-Mount，可根據(jù)用戶需求更換物鏡。iSpecHyper-VS系列高光譜成像相機(jī)，廣泛應(yīng)用于公安刑偵、物證鑒定、精準(zhǔn)農(nóng)林、遙感遙測、?工業(yè)檢測、?醫(yī)學(xué)醫(yī)療、采礦勘探等各領(lǐng)域。

萊森光學(xué)-iSpecHyper-VS系列高光譜成像相機(jī)/便攜式高光譜成像系統(tǒng)主要技術(shù)特點(diǎn)

光譜范圍400-1000nm或900-1700nm，分辨率優(yōu)于3nm

獨(dú)有高光通量分光成像設(shè)計(jì)、信噪比靈敏度高

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可選配電控自動(dòng)對(duì)焦技術(shù)、自動(dòng)曝光、自動(dòng)成像掃描匹配

全靶面高成像質(zhì)量光學(xué)設(shè)計(jì)，點(diǎn)列斑直徑小于0.5像元

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多種光學(xué)附件可選：戶外太陽光源、實(shí)驗(yàn)室太陽勻化光源工作臺(tái)、三腳架（野外專用）、數(shù)據(jù)線、電源線、電源（外置電源模塊）、儀器便攜式手提箱（定制三防箱）、專業(yè)高光譜采集軟件

萊森光學(xué)- iSpecField-系列手持式/便攜式地物光譜儀

萊森光學(xué)-iSpecField系列地物光譜儀是萊森光學(xué)（LiSen Optics）專門用于野外遙感測量、土壤環(huán)境、礦物地質(zhì)勘探等領(lǐng)域的最新明星產(chǎn)品，由于其操作靈活、便攜方便、光譜測試速度快、光譜數(shù)據(jù)準(zhǔn)確是一款真正意義上便攜式地物光譜儀。iSpecField系列地物光譜儀光譜范圍250-1100nm/250-1700nm/250-2500nm，采用了工業(yè)級(jí)觸控顯示屏手柄探頭，手柄探頭同時(shí)采用了獨(dú)有光學(xué)設(shè)計(jì)內(nèi)置攝像頭（相機(jī)）、GPS、激光指示器、內(nèi)置光學(xué)快門控制，同時(shí)地物光譜儀主機(jī)與工業(yè)級(jí)觸控顯示屏手柄探頭一體化設(shè)計(jì)，可野外現(xiàn)場直接進(jìn)行地物光譜操作測量，野外操作更加便捷方便，非常適合復(fù)雜的野外地物光譜測量。

萊森光學(xué)-iSpecField系列地物光譜儀主要技術(shù)特點(diǎn)

光譜范圍250-1100nm/250-1700nm/250-2500nm，固定全息光柵一次性快速掃描分光

2048像素面陣BT-CCD，256/512像元InGaAs，高像素雙路探測器同步測量，光譜精度高、分辨率高

主機(jī)與工業(yè)級(jí)觸控顯示手柄探頭一體化結(jié)構(gòu)，野外測量無需額外電腦，操作靈活

最短積分時(shí)間30微秒，測量動(dòng)態(tài)范圍大，7吋高清觸控顯示遠(yuǎn)程觸發(fā)一鍵測量

內(nèi)置＞800萬像素自動(dòng)對(duì)焦攝像頭（相機(jī)）、GPS、激光指示器、內(nèi)置光學(xué)快門控制

GPS定位、地物圖像、角度測量、距離測量、空氣溫濕度測量與光譜實(shí)時(shí)對(duì)應(yīng)同步

SpecAnalysis專用地物分析軟件，兼容ENVI、TSG、Arcgis等第三方工具軟件，嵌入了USGS數(shù)據(jù)庫和NDVI等13個(gè)植被指數(shù)

豐富測量光學(xué)配件：標(biāo)準(zhǔn)白板/灰板、葉片透射夾、礦物土壤專用探頭、手槍式光纖探頭、室內(nèi)太陽光源、視場角鏡頭、BRDF測量附件、透反射實(shí)驗(yàn)室支架裝置、遠(yuǎn)程觸發(fā)器等可滿足野外和實(shí)驗(yàn)室測量需求，可實(shí)現(xiàn)透射反射率、輻照度、輻亮度等測試

大容量電池，續(xù)航時(shí)間4-5小時(shí)，供電電池模塊可拆卸，可配置備用電池模塊，滿足長時(shí)間野外測量

萊森光學(xué)（深圳）有限公司是一家提供光機(jī)電一體化集成解決方案的高科技公司，我們專注于光譜傳感和光電應(yīng)用系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。
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