深圳市當(dāng)代藝術(shù)與城市規(guī)劃館位于深圳市福田區(qū)，總建筑面積約8.8萬平方米，是一棟集藝術(shù)收藏與展示、信息查詢和宣傳、接待觀光等為一體的綜合性文化場館，是深圳的地標(biāo)性建筑。

進入場館大廳，觀眾們都會被一個不規(guī)則金屬球體裝置所吸引。

這個名為“云”的雕塑建筑，造型來自于一顆火星衛(wèi)星的逆向自轉(zhuǎn)形態(tài)，高25米，分為上下三層，包含空間傾斜面、扭曲面、旋轉(zhuǎn)曲面和大懸挑結(jié)構(gòu)，主樓和外表皮鋼結(jié)構(gòu)既相互獨立又相互聯(lián)系，空間關(guān)系十分復(fù)雜。

場館方面委托深圳市武測空間信息有限公司對“云”雕塑進行表面積計算，為雕塑保護管理提供新的思路方法和技術(shù)，助力藝術(shù)品研究、保護與合理開發(fā)工作。

-處理過程 -

其域創(chuàng)新合作伙伴深圳市武測空間信息有限公司接到需求后，結(jié)合測區(qū)實際情況，選用手持SLAM設(shè)備靈光LixelL1進行數(shù)據(jù)采集，并在此基礎(chǔ)上進行測量與建模。

項目采集耗時2小時，內(nèi)業(yè)建模8小時。

1）激光點云預(yù)處理。激光點云數(shù)據(jù)導(dǎo)入軟件進行點云數(shù)據(jù)的切割、轉(zhuǎn)換等細部處理。轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)進行模型校正。

2）處理設(shè)計模型文件。提取與建模相關(guān)的部分，并依據(jù)激光點云數(shù)據(jù)對導(dǎo)入的設(shè)計模型進行復(fù)核并優(yōu)化調(diào)整。

3）激光點云捕捉關(guān)鍵點。選取可能的建筑物角點，創(chuàng)建與激光點云對象形狀一致的幾何體。

4）基于激光點云的逆向建模。通過激光點云切片進行立體模型繪制，并進行金屬體表面積統(tǒng)計，將模型導(dǎo)出為模型成果。

▲建模成果

-客戶評價 -

武測空間表示，手持SLAM設(shè)備靈光Lixel L1方便攜帶操作，深度集成手持激光雷達、可見光相機、高精度慣導(dǎo)、高性能計算機與運動相機等模塊，具有穿透性高、精度高、效率高的特點，可以有效應(yīng)對測繪對象結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大的難題。

手持SLAM設(shè)備靈光Lixel L1一鍵操作自動作業(yè)，掃描過程實時解算，設(shè)備直出模型即刻可用。同時，結(jié)合其域創(chuàng)新的自主三維重建算法和后處理軟件，可以計算位姿并生成厘米級精度模型，極大提升了項目內(nèi)外業(yè)的執(zhí)行效率。

武測空間認為，手持SLAM設(shè)備靈光LixelL1為藝術(shù)裝置、雕塑、建筑等對象類型的測繪保護工作，提供了新思路、技術(shù)和設(shè)備。

*手持SLAM、移動激光掃描系統(tǒng)主要由激光掃描儀、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及相機組成，用于測量點的三維坐標(biāo)和激光反射強度，相機用于測量點的三維坐標(biāo)和顏色信息。根據(jù)移動激光掃描系統(tǒng)和數(shù)碼相機采集的數(shù)據(jù)可以得到點云數(shù)據(jù)，包括三維坐標(biāo)、激光反射強度、顏色信息。

Simultaneous Localization And Mapping,簡稱SLAM，通過對各種傳感器數(shù)據(jù)進行采集和計算，生成對其自身位置姿態(tài)的定位和場景地圖信息的系統(tǒng)。目前SLAM主要的兩種形式是：基于激光雷達的SLAM(激光SLAM)和基于視覺的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)。

手持激光雷達、手持SLAM設(shè)備的工作原理與雷達非常相近，以激光作為信號源，由激光器發(fā)射出的脈沖激光，打到周圍障礙物上，引起散射，一部分光波會反射到激光雷達的接收器上，根據(jù)激光測距原理計算，就得到從激光雷達到目標(biāo)點的距離，脈沖激光不斷地掃描目標(biāo)物，就可以得到目標(biāo)物上全部目標(biāo)點的數(shù)據(jù)，用此數(shù)據(jù)進行成像處理后，就可得到精確的三維立體圖像。激光雷達采集到的物體信息呈現(xiàn)出一系列分散的、具有準(zhǔn)確角度和距離信息的點，被稱為點云。通常，激光SLAM系統(tǒng)通過對不同時刻兩片點云的匹配與比對，計算激光雷達相對運動的距離和姿態(tài)的改變，也就完成了自身的定位。激光雷達距離測量比較準(zhǔn)確，誤差模型簡單，在強光直射以外的環(huán)境中運行穩(wěn)定，點云的處理也比較容易。同時，點云信息本身包含直接的幾何關(guān)系，使測量和計算變得直觀簡單。

審核編輯?黃昊宇