摘要 ：本文重點介紹英威騰伺服CHS100驅(qū)動器在100m電機線和100m編碼器線的長距離傳輸情況下，克服電磁干擾，在整套吊機系統(tǒng)中，配合運動控制卡，完成硬盤基片加工的成功案例。

關(guān)鍵字 ：CHS100 電磁干擾 吊機系統(tǒng)

一、 系統(tǒng)概述

　　整個系統(tǒng)由三臺龍門吊機組成。龍門吊機是一種典型的起重設(shè)備，廣泛應(yīng)用于室內(nèi)外倉庫、廠房、碼頭和露天貯料場等處。每臺吊機需要兩個驅(qū)動器，一個用來驅(qū)動伺服電機帶動負載完成垂直方向的升降運動，另一個用來驅(qū)動電機帶動負載完成水平方向的平移運動。三臺吊機相互配合，完成硬盤基片的加工。

　　系統(tǒng)要求垂直方向的電機通過減速比為60比1的齒輪箱帶動質(zhì)量為200Kg的負載在8s的時間內(nèi)完成距離為1.5m的提升運動，到達垂直位后在水平電機通過30比1的減速箱傳動完成平移運動。水平方向有30來個槽，有堿槽、噴洗槽、清洗槽、浸蝕槽、鋅酸鹽槽、硝酸鹽槽、無電沉鎳槽等。按工藝要求，負載從上料位裝載后提升并平移到浸蝕槽，下降后將負載浸泡在溶液中，在該槽浸泡規(guī)定時間后，提升到垂直高度點，依次經(jīng)噴洗槽和清洗槽，在堿槽處理3~5min后，接著噴洗和清洗，然后經(jīng)鋅酸鹽槽、噴洗槽、清洗槽、硝酸鹽槽、噴洗槽、清洗槽、無電沉鎳槽等等，最后在下料位卸料。每槽按工藝要求有不同的時間要求。每個槽的長度不完全一致。

　　整個系統(tǒng)比較龐大，綜合各種因素，從CHS100伺服驅(qū)動器到伺服電機大概需要100m長的電機線和編碼器線。遠遠超出伺服驅(qū)動器正常要求的范圍，且現(xiàn)場需要用到大量變頻器，電磁閥等設(shè)備，造成現(xiàn)場干擾很明顯。

　　根據(jù)上述特點，我司開發(fā)了專用軟、硬件，配置于CHS100系列產(chǎn)品中。實現(xiàn)對吊機的精確控制。本文以CHS100在深圳開發(fā)科技的成功應(yīng)用為例，闡述英威騰伺服在長距離強電磁干擾場合下的驅(qū)動控制。

二、 控制原理

　　如圖1所示，系統(tǒng)中含有六套伺服系統(tǒng)，即六個CHS100伺服驅(qū)動器和六個CHM伺服電機。

圖1 吊機控制系統(tǒng)

　　每一套組成一個閉環(huán)系統(tǒng)，可分為運動控制卡、上位機、伺服系統(tǒng)和外部溫控，溶液濃度、液位監(jiān)測模塊等部分。運動控制卡配合上位機，用戶可根據(jù)不同的要求在上位機界面設(shè)定工藝參數(shù)，運動控制卡根據(jù)設(shè)定的參數(shù)計算出控制信號，提供給驅(qū)動器，驅(qū)動器執(zhí)行命令，帶動電機按要求運轉(zhuǎn)。運動控制卡接受電機編碼器反饋回來的信號更新指令提供給伺服系統(tǒng)，完成精確的位置控制。溫度，溶液濃度等信號通過開關(guān)量傳遞給控制卡，通過對加工的產(chǎn)品所需的溫度和濃度等實時可控，很好地保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。

三、 系統(tǒng)框圖與伺服參數(shù)設(shè)置

1）系統(tǒng)框圖

圖2 驅(qū)動器接線圖

2）參數(shù)設(shè)置說明

表1 驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置

四、 總結(jié)

　　此吊機設(shè)備充分結(jié)合了英威騰伺服CHS100運行穩(wěn)定、抗干擾能力強、響應(yīng)快、定位精確等優(yōu)點。客戶原先一直用的是國外的伺服系統(tǒng)，成本高，維護難度大，運行不穩(wěn)定，經(jīng)過改造后客戶的試用，加工出來的產(chǎn)品都符合客戶要求，各項指標都達到要求，同時還提高了生產(chǎn)效率，使客戶達到最大滿意度，此應(yīng)用向客戶充分展示了英威騰伺服的優(yōu)勢。