ER-GNSS/MINS-01 是一款具備了極高精度高可靠性MEMS陀螺儀和MEMS加速度計的組合導航系統，內部集成了雙天線全系統全頻點定位定向衛星模塊。搭載了組合導航融合算法，能夠在復雜的GNSS能夠在復雜GNSS條件下提供連續、準確可靠的定位、姿態、速度信息。具備多種通信接口并提供標準化用戶通信協議，可以滿足航空、陸地等應用場合。
特點
高可靠性且極高精度的MEMS陀螺儀(零偏不穩定性 <0.02°/h) 和大量程極高精度的MEMS加速度計(±60g, 零偏不穩定性 <2ug)。
工作溫度-40℃~+80℃，并在工作溫度范圍內進行陀螺儀和加速度計的溫度補償，具有更好的零偏表現。
內置全頻點全系統雙天線定位定向GNSS模塊，支持單天線高精度定位和測速，支持雙天線快速定向功能。
該系統可提供極精準的組合導航信息，姿態可達0.01°，后處理0.004°，航向0.05°，后處理0.01°。
多種數據接口，更加易于安裝使用，支持RS422/RS232和CAN。
精密鋁合金外殼，高可靠性，可廣泛用于陸地、航空。
應用
大型無人機、飛行數據記錄器、智能無人車輛、
城市測繪、水文測量、路基定位定向
規格
1.系統參數
ER-GNSS/MINS-01A | |
俯仰與橫滾精度 | 0.01° |
0.004° （后處理） | |
航向精度 | 0.05° 雙天線GNSS （2米基線） |
0.01° （后處理） | |
速度精度 | 0.03m/s |
對準時間 | 3分鐘（雙天線GNSS） |
6分鐘 （單天線GNSS） | |
5分鐘 （無衛星且在靜態環境） | |
ER-GNSS/MINS-01B | ||
俯仰與橫滾精度 | 0.01° | |
0.004° （后處理） | ||
航向精度 | 0.05° 雙天線GNSS（2米基線） | |
0.01° （后處理） | ||
RTK 30秒失鎖 | 俯仰&橫滾 | 航向 |
0.01° | 0.01° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
0.2米 | 0.08米 | |
RTK 60秒失鎖 | 俯仰&橫滾 | 航向 |
0.01° | 0.01° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
0.5米 | 0.1米 | |
速度精度 | 0.03m/s | |
對準時間 | 3分鐘（雙天線GNSS） | |
6分鐘 （單天線GNSS） | ||
5分鐘 （無衛星且在靜態環境） | ||
2.傳感器參數
陀螺儀性能 | ||
參數 | 值 | 單位 |
量程 | ±200 | deg/s |
帶寬（-3dB） | 50 | Hz |
標度因子 25℃ | 40000 | LSB/deg/s |
標度因子重復性（1σ） | <100 | ppm |
標度因子溫漂（1σ） | ±300 | ppm |
標度因子非線性（1σ） | <300 | ppm |
零偏穩定性 （1σ 10s） | <0.1 | deg/hr |
零偏不穩定性（1σ） | <0.02 | deg/hr |
零偏重復性（1σ） | <0.1 | deg/hr |
角隨機游走 | <0.005 | °/ √h |
寬帶噪聲 | <0.04 | deg/s |
加速度計性能 | ||
參數 | 值 | 單位 |
量程 | ±60 | g |
帶寬 | >150 | Hz |
零偏穩定性 (1σ 10s) | <5 | ug |
零偏不穩定性(Allan Curve) | <2 | ug |
零偏月重復性 | <±0.03 | mg |
標度因子非線性 | <500 | ppm |
標度因子月重復性 | <±20 | ppm |
二階非線性 | <10 | ug/g2 |
標度因子 | 20000000 | LSB/g |
衛星接收機參數 | |||||||
支持星座 | BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS | ||||||
主天線頻點 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5 GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5a, E5b QZSS: L1, L2, L5 | ||||||
從天線頻點 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2C GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5b QZSS: L1, L2 | ||||||
位置精度 (RMS) | 單點定位 | 水平 | 1.5m | ||||
高度 | 2.5m | ||||||
DGPS | 水平 | 0.4m+1ppm | |||||
高度 | 0.8m+1ppm | ||||||
RTK | 水平 | 0.8cm+1ppm | |||||
高度 | 1.5cm+1ppm | ||||||
觀測精度 (RMS) | |||||||
BDS | GPS | GLONASS | Galileo | ||||
B1I/L1 C/A/G1/E1 偽距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B1I/L1 C/A/G1/E1 載波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 偽距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 載波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 偽距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 載波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
時間精度 (RMS) | 20ns | ||||||
速度精度 (RMS) | 0.03m/s | ||||||
首次定位時間 | <30s | ||||||
初始化時間 | <5s | ||||||
數據更新率 | <20Hz | ||||||
供電與接口 | |
電壓 | 6~12V |
功耗 | 5W |
接口 | 1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和2路TTL（NMEA輸出和RTCM輸入） |
環境 | |
運行溫度 | -40℃~+80℃ |
存儲溫度 | -55℃~+95℃ |
尺寸與重量 | |
重量 | <300g |
尺寸 | 65mm*70mm*45.5mm |
