在之前的博文中分享過一系列一文搞懂：SPI協議、I2C協議、PID算法、Modbus協議等文章，也考慮過是否可以出一篇介紹CAN總線協議的文章，但是在之后的學習研究中，發覺CAN總線協議比較龐大和復雜，做為剛剛進入汽車電子行業的開發小白，一篇文章難以講解清晰，所以決定在汽車電子專欄中連載分享關于CAN總線協議的相關知識。

由于本人也處于學習和研究階段，如果對CAN總線協議有理解不到位的地方，還請各位大佬在文末留言指正一二。

CAN總線簡介

CAN總線協議（Controller Area Network），控制器局域網總線，是德國BOSCH（博世）公司研發的一種串行通訊協議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應用最廣泛的現場總線之一。

CAN通訊協議標準（ISO-11898：2003）介紹了設備間信息是如何傳遞以及符合開放系統互聯參考模型（OSI）的哪些分層項。實際CAN通訊是在連接設備的物理介質中進行，物理介質的特性由模型中的物理層定義。ISO11898體系結構定義七層，OSI模型中的最低兩層作為數據鏈路層和物理層，如下圖所示：

LLC用于接收濾波、超載通告、回復管理；

MAC用于數據封裝/拆封、幀編碼、媒體訪問管理、錯誤檢測與標定、應答、串轉發/并轉串；

PLS用于位編碼/解碼、位定時、同步；

PMA為收發器特性。

CAN協議主要用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束，該協議的健壯性使其同樣適用于自動化和工業環境中。

CAN總線協議距今已經發展40多年，如今，CAN總線已成為汽車（汽車、卡車、公共汽車、拖拉機等）、輪船、飛機、電動汽車電池、機械等的標準配置。

CAN之前的版本：汽車ECU是復雜的點對點布線

1986年：BOSCH（博世）開發了CAN協議作為解決方案

1991年：BOSCH（博世）發布了CAN 2.0（CAN 2.0A：11位，2.0B：29位）

1993年：CAN被采用為國際標準（ISO 11898）

2003年：ISO 11898成為標準系列

2012年：博世發布了CAN FD 1.0

2015年：CAN FD協議標準化（ISO 11898-1）

2016年：CAN物理層，數據速率高達5 Mbit/s，已通過ISO 11898-2標準化

CAN總線具有以下特點：

符合OSI開放式通信系統參考模型；

兩線式總線結構，電氣信號為差分式；

多主控制，在總線空閑時，所有的單元都可開始發送消息，最先訪問總線的單元可獲得發送權；多個單元同時開始發送時，發送高優先級ID消息的單元可獲得發送權；

點對點控制，一點對多點及全局廣播幾種傳送方式接收數據，網絡上的節點可分成不同的優先級，可以滿足不同的實時要求；

采用非破壞性位仲裁總線結構機制，當兩個節點同時向網絡上傳送信息時，優先級低的節點主動停止數據發送，而優先級高的節點可不受影響地繼續傳送數據

消息報文不包含源地址或者目標地址，僅通過標識符表明消息功能和優先級；

基于固定消息格式的廣播式總線系統，短幀結構；

事件觸發型，只有當有消息要發送時，節點才向總線上廣播消息；

可以通過發送遠程幀請求其它節點發送數據；

消息數據長度0~8Byte；

節點數最多可達110個；

錯誤檢測功能。所有節點均可檢測錯誤，檢測錯誤的單元會立即通知其它所有單元；

發送消息出錯后，節點會自動重發；

故障限制，具有自動關閉總線的功能，節點控制器可以判斷錯誤是暫時的數據錯誤還是持續性錯誤，當總線上發生持續數據錯誤時，控制器可將節點從總線上隔離，以使總線上的其他操作不受影響；

通信介質可采用雙絞線、同軸電纜和光導纖維，一般使用最便宜的雙絞線；

理論上，CAN總線用單根信號線就可以通信，但還是配備了第二根導線，第二根導線與第一根導線信號為差分關系，可以有效抑制電磁干擾；

直接通信距離最遠可達10KM(速率4Kbps以下)，通信速率最高可達1MB/s(此時距離最長40M)；

總線上可同時連接多個節點，可連接節點總數理論上是沒有限制的，但實際可連接節點數受總線上時間延遲及電氣負載的限制。

每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，數據錯誤率極低；

廢除了傳統的站地址編碼，取而代之的是對通信數據塊進行編碼。采用這種方法的優點是可使網絡內的節點個數在理論上不受限制，數據塊的標識碼可由11位或29位二進制數組成，因此可以定義211或229個不同的數據塊，這種數據塊編碼方式，還可使不同的節點同時接收到相同的數據，這一點在分步式控制中非常重要。

CAN總線具體以下優勢

CAN節點組成

CAN節點通常由三部分組成：CAN收發器、CAN控制器和MCU。

CAN總線通過差分信號進行數據傳輸，CAN收發器將差分信號轉換為TTL電平信號，或者將TTL電平信號轉換為差分信號，CAN控制器將TTL電平信號接收并傳輸給MCU，如下圖所示：

目前，我們常用的STM32、華大、瑞薩等單片機內部就集成了CAN控制器外設，通過配置就可實現對CAN報文數據的讀取和發送。

CAN總線結構

CAN總線是一種廣播類型的總線，可支持線形拓撲、星形拓撲、樹形拓撲和環形拓撲等。CAN網絡中至少需要兩個節點設備才可進行通信，無法僅向某一個特定節點設備發送消息，發送數據時所有節點都不可避免地接收所有流量。但是，CAN總線硬件支持本地過濾，因此每個節點可以設置對有效的消息做出反應。

線形拓撲是在一條主干總線分出各個節點支線，其優點在于布線施工簡單，接線方便，阻抗匹配規則固定，缺點是拓撲不夠靈活，在一定程度上影響通訊距離，如下圖所示：

星形拓撲是每個節點通過中央設備連到一起，其優點是容易擴展，缺點是一旦中央設備出故障會導致總線集體故障，而且分支線長不同，阻抗匹配復雜，可能需要通過一些中繼器或集線器進行擴展，如下圖所示：

樹形拓撲是節點分支比較多，且分支長度不同，其優點是布線方便，缺點是網絡拓撲復雜，阻抗匹配困難，通訊中極易出現問題，必須加一些集線器設備，如下圖所示：

環形拓撲是將CAN總線頭尾相連，形成環狀，其優點是線纜任意位置斷開，總線都不會出現問題，缺點是信號反射嚴重，無法用于高波特率和遠距離傳輸，如下圖所示：

雖然CAN總線可以支持多種網絡拓撲，但在實際應用中比較推薦使用線形拓撲，且在IOS 11898-2中高速CAN物理層規范推薦也是線形拓撲。

在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分別規定了兩種CAN總線結構（在BOSCH CAN2.0規范中，并沒有關于總線拓撲結構的說明）。

ISO 11898-2中定義了通信速率為125Kbps～1Mbps的高速閉環CAN通信標準，當通信總線長度≤40米，最大通信速率可達到1Mbps，高速閉環CAN（高速CAN）通信如下圖所示：

ISO 11898-3中定義了通信速率為10～125Kbps的低速開環CAN通信標準，當傳輸速率為40Kbps時，總線距離可達到1000米。低速開環CAN（低速容錯CAN）通信如下圖所示：

CAN總線物理電氣特性

在CAN總線上，利用CAN_H和CAN_L兩根線上的電位差來表示CAN信號。CAN 總線上的電位差分為顯性電平（Dominant Voltage）和隱性電平（Recessive Voltage），其中顯性電平為邏輯 0，隱性電平為邏輯 1。

高速CAN總線（ISO 11898-2，通信速率為125Kbps～1Mbps）在傳輸顯性（0）信號時，會將 CAN_H端抬向5V高電平，將CAN_L拉向0V低電平。

當傳輸隱性（1）信號時，并不會驅動 CAN_H 或者 CAN_L 端。 顯性信號 CAN_H 和 CAN_L 兩端差分標稱電壓為 2V。 終端電阻在沒有驅動時，將差分標稱電壓降回 0V。顯性信號（0）的共模電壓需要在 1.5V 到 3.5V 之間。隱性信號（1）的共模電壓需要在+/-12V。

低速/容錯CAN（ISO 11898-3，通信速率為10～125Kbps）在傳輸顯性信號（0）時，驅動CANH端抬向5V，將CANL端降向0V。

在傳輸隱性信號（1）時并不驅動CAN 總線的任何一端。在電源電壓VCC為5V時，顯性信號差分電壓需要大于2.3V，隱性信號的差分電壓需要小于0.6V。CAN總線兩端未被驅動時，終端電阻使CAN L端回歸到RTH電壓（當電源電壓VCC為5V時，RTH電壓至少為Vcc-0.3V=4.7V），同時使CAN H端回歸至RTL電壓（RTL電壓最大為0.3V）。兩根線需要能夠承受-27V至40V的電壓而不被損壞。

在高速和低速CAN中從隱性信號向顯性信號過渡的速度更快，因為此時CAN線纜被主動積極地驅動，顯性向隱性的過渡速度主要取決于CAN網絡的長度和導線的電容。

編輯：黃飛

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