聚豐項目 > 用于遙控車模的電機控制器
基于CH32V103單片機結合RTT開發一套無刷電機無感矢量控制器，使用無感矢量控制無刷電機具有噪音小、控制線性度好、電機效率高等優點。 使用三相全橋電路將直流電轉換為交流電驅動無刷電機，利用串聯電阻和差分采樣電路采集UV兩相的電流信號。使用滑膜觀測和矢量控制完成對電機的閉環控制。CH32V103為RISC-V內核，結合RTT可以更加便捷的開發應用層功能。系統預留了一路串口，便于調試和后期加裝無線控制模塊。
W丶Sir
W丶Sir
團隊成員
WJ 軟件工程師
該作品的硬件主要分為四個模塊：主控、驅動、逆變和采樣。
主控使用的是CH32V103開發板，使用TIM1產生三路互補PWM控制三相逆變橋。
驅動電路使用了三片IR2101S驅動芯片，可以直接驅動下橋MOS，上橋MOS則以自舉的方式驅動。
逆變電路使用的傳統的三相全橋逆變電路，MOS采用了IRF540N。
采樣電路使用了差分采樣電路，采集串聯在UV相的采樣電阻兩端的電壓，通過ADC采集電壓值再進一步計算出電流值。
軟件上需要對TIM和ADC進行一些配置、矢量控制的實現和一些個性化應用程序的實現。
對TIM1進行以下關鍵配置：三路互補PWM輸出、中央對稱模式、PWM更新中斷。
對ADC進行以下關鍵配置：電流采樣通道配置到注入組，其他采樣配置到規則組，ADC轉換完成中斷。
矢量控制相關的內容網上較多，可以直接看代碼（代碼見附件）
RTT中利用main_task進行參數的修改和啟停的控制。
在interrupt中執行高頻的控制代碼。
演示視頻：
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