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①搭建MR眼鏡（REAL SEER 頭盔+ LattePanda+LCD）

②Lattepanda安裝Unity3D

   安裝32的unity3D（windows一樣的方法）

②IMU傳感器模塊（IMU+Arduino串口輸出）

  Arduino IIC驅(qū)動MPU6050，從串口轉(zhuǎn)發(fā)

這里貼出 loop代碼

void loop() {
  int readouts[nValCnt];
  ReadAccGyr(readouts); //讀出測量值
  
  float realVals[7];
  Rectify(readouts, realVals); //根據(jù)校準(zhǔn)的偏移量進(jìn)行糾正

  //計(jì)算加速度向量的模長，均以g為單位
  float fNorm = sqrt(realVals[0] * realVals[0] + realVals[1] * realVals[1] + realVals[2] * realVals[2]);
  float fRoll = GetRoll(realVals, fNorm); //計(jì)算Roll角
  if (realVals[1] > 0) {
    fRoll = -fRoll;
  }
  float fPitch = GetPitch(realVals, fNorm); //計(jì)算Pitch角
  if (realVals[0] < 0) {
    fPitch = -fPitch;
  }

  //計(jì)算兩次測量的時間間隔dt，以秒為單位
  unsigned long nCurTime = micros();
  float dt = (double)(nCurTime - nLastTime) / 1000000.0;
  //對Roll角和Pitch角進(jìn)行卡爾曼濾波
  float fNewRoll = kalmanRoll.getAngle(fRoll, realVals[4], dt);
  float fNewPitch = kalmanPitch.getAngle(fPitch, realVals[5], dt);
  //跟據(jù)濾波值計(jì)算角度速
  float fRollRate = (fNewRoll - fLastRoll) / dt;
  float fPitchRate = (fNewPitch - fLastPitch) / dt;

//更新Roll角和Pitch角
  fLastRoll = fNewRoll;
  fLastPitch = fNewPitch;
  //更新本次測的時間
  nLastTime = nCurTime;

  //向串口打印輸出Roll角和Pitch角
  Serial.print("Roll:");
  Serial.print(fNewRoll); Serial.print('(');
  Serial.print(fRollRate); Serial.print("),\tPitch:");
  Serial.print(fNewPitch); Serial.print('(');
  Serial.print(fPitchRate); Serial.print(")\n");
  delay(10);
}

③編寫Unity3D程序

1、串口接收IMU數(shù)據(jù)，IMU四元數(shù)計(jì)算

      unity3D實(shí)現(xiàn)串口接收，讀取IMU數(shù)據(jù)，這里貼出，IMU數(shù)據(jù)處理過程（四元數(shù)法）

void Update()

2、RealSee SDK：雙目3D+圖像反畸變運(yùn)算

     由于RealSee的頭盔是兩面曲面HUD半反半透鏡，LCD圖像直接投影上去會發(fā)生嚴(yán)重的畸變

     因此需要反畸變算法，為了項(xiàng)目方便，這里直接采用RealSee官方SDK中的攝像頭Object和反畸變算法腳本，

    將這個腳本綁定到AR camera object上即可實(shí)現(xiàn)圖像反畸變運(yùn)算。

3、VOID AR SDK：單目攝像頭+IMU實(shí)現(xiàn)SLAM算法

      這里的SLAM算法直接采用 VOID AR SDK中的 單目攝像頭+imu的SLAM算法，配置如下

4、編輯場景，設(shè)置地球Object

①：三維融合成像顯示功能（將虛擬物體以三維立體虛像的方式投影到現(xiàn)實(shí)世界中）

②：三維跟蹤注冊功能（能夠?qū)崿F(xiàn)虛擬物體和真實(shí)環(huán)境做到精確對準(zhǔn)，即將虛擬物體固定在現(xiàn)實(shí)世界的指定位置

效果演示內(nèi)容：項(xiàng)目體驗(yàn)者通過MR混合現(xiàn)實(shí)眼鏡，可以觀看到虛擬的地球和一個白色立方體，實(shí)時疊加在現(xiàn)實(shí)世界的桌子上，體驗(yàn)者可以通過移動頭部，前進(jìn)后退來觀察虛擬地球。

效果演示方式：項(xiàng)目圖片，屏幕錄屏，視頻拍攝

屏幕錄制，視頻地址：