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硬件上主要采用AB32VG1開發板，還需要額外的電路和硬件配合：1、光學平臺和支架及懸掛系統；2、Guralp微震儀；3、信號放大電路；4、濾波和壓流轉換電路；5、音圈電機。

軟件開發環境采用RT-Thread Studio2.1.3，設備驅動有：GPIO/ADC/PWM 等。

軟件流程圖如下：

ADC和PWM根據例程稍作修改就可以用了，PID控制算法要根據單片機PID常用算法來編寫。

PID反饋控制采用增量式單片機常用算法。PID算法，大家應該比較熟悉，它在很多地方都有應用，如電機速度控制，恒溫箱溫度控制，四軸飛行器平衡控制等。作為閉環控制系統重要的一種算法，得到了廣泛的應用。

PID算法由比例P，積分I，微分D三部分組成。所謂比例部分，就是與輸入殘差呈線性關系的部分，此值大，控制反應的速度就快，但快到控制目標時，如果還這么快，那就容易控制過頭超過預設值，所以還需要積分部分和微分部分，使最終控制結果逼近目標。

用C語言來實現PID算法，主要是時域上來實現，有位置式和增量式兩種：

位置式：

比例部分：　Kp：比例系數　　SetValue：預設值　　FactValue：當前實際值　　Error_1：當前誤差

則比例部分為：　　Sp　　= 　　Kp*(SetValue - FactValue)

或者　　　　Sp　　=　　Kp*Error_1

注解：Sp大小反應需要控制的量大小，比如Sp越大，功率越大。當Sp為負值時，表示要超過預設值，如果是電機，則需要反轉

積分部分：　Ki：積分系數　　Error_1：當前誤差　　Error_2：上一次誤差　　Error_3：上上一次誤差  ........Error_n：開始時的誤差

則積分部分為：　Si　　=　　Ki*(Error_1+Error_2+Error_3+......+Error_n)

注解：因為整個是一個過程，所以上一次誤差其實就是上一次的當前誤差

微分部分：　Kd：微分系數　　Error_1：當前誤差　　Error_2：上一次誤差　

則微分部分為：　　Sd　　=　　Kd*(Error_1-Error_2)

綜上部分的PID得：PID=Sp + Si + Sd = Kp*Error_1 + Ki*(Error_1+Error_2+Error_3+......+Error_n) + Kd*(Error_1-Error_2)

增量式：

 將上述推導的PID記作時間為k時刻的PID控制量，則

　　　　PID(k) =Sp + Si + Sd = Kp*Error_1(k) + Ki*(Error_1(k)+Error_2(k-1)+Error_3(k-2)+......+Error_n(0)) + Kd*(Error_1(k)-Error_2(k-1))　　　　　　　　

將上式k=k-1代入得：

　　　　PID(k-1) =Sp + Si + Sd = Kp*Error_1(k-1) + Ki*(Error_1(k-1)+Error_2(k-2)+Error_3(k-3)+......+Error_n(0)) + Kd*(Error_1(k-1)-Error_2(k-2))           

1-2得：

　　　　PID(k) - PID(k-1) =  Kp*(Error_1(k)-Error_1(k-1)) + Ki*(Error_1(k)) + Kd*(Error_1(k)-2*Error_2(k-1)+Error_2(k-2))

將PID(k) - PID(k-1)記作detPID

　　　　detPID = Kp*(Error_1(k)-Error_1(k-1)) + Ki*(Error_1(k)) + Kd*(Error_1(k)-2*Error_2(k-1)+Error_2(k-2))

這樣就得到了增量式的PID算法，其計算的結果為增加的控制量

增量式的PID有個好處就是只與當前三個誤差量有關系，與其他無關，這樣就簡化的處理過程，而且提高了精度。

參考文獻：單片機之PID算法 - LSWen - 博客園 (cnblogs.com)   作者： LSWen

程序的輸入是ADC采樣的隔振臺運動速度，輸出是控制隔振臺反向運動的控制力。

編譯成功的固件，用Downloader v1.9.7下載到芯片。

程序運行邏輯圖如下：

軟件模塊由主程序和ADC、PWM、PID組成。

調試時串口打印輸出的情況：

地面振動經過“四線擺”被動隔振懸掛系統后濾除了幾赫茲以上的高頻振動，隔振臺上的殘余振動經懸掛的光學平臺上擺放的微震儀（震動速度傳感器）轉換為速度電壓模擬信號，通過放大電路盒后變成適合數字采集的電壓，通過開發板上的10位ADC進行采樣，然后經過主程序PID算法計算反饋控制電壓，計算結果再經PWM輸出，在電路板上濾波后控制音圈電機驅動隔振臺，驅動力與震動速度方向相反，以達到隔振的目的。

代碼地址：

https://gitee.com/meibiny/rtt-seismic-isolation