在「有禾不可」介紹行車功能的第一篇推文中，我們已經為大家介紹了禾多科技自主研發的HoloPilot在高速公路等結構性道路中的實力——支持最高時速130km/h，覆蓋自動跟車和車道保持、交通擁堵引導、主動換道及超車、上下匝道、路網切換等功能，實現高速封閉路段中的領航輔助駕駛。

領航輔助是通往全場景自動駕駛的雛形。如今常常被消費者耳聞的特斯拉NOA、蔚來NOP、小鵬NGP、廣汽埃安NDA等自動駕駛系統，雖然各自英文全稱不同，但首字母總是N——Navigation，也就是領航的意思。

按照當前的技術演進趨勢，領航輔助自動駕駛的發展可以大致劃分為三個階段：

01高速等結構性道路中的領航輔助：

目前市場上主流的領航輔助駕駛功能都是在高速場景中率先落地，可實現在半封閉道路、無紅綠燈的高架路或者高速公路領航輔助駕駛，實現智能巡航、自動超車、進出匝道、多路網切換等功能。

02城區道路領航輔助：

系統在支持高速結構化道路后，必然將關注道路更加復雜、交通參與者更多的城區場景。如今無論是汽車廠商還是科技創新公司都在針對城區場景進行重點技術研發，禾多科技HoloPilot原型系統也正逐漸開始覆蓋城區路況。

03點對點領航駕駛：

領航輔助的終極目標。達到這個階段之后，系統開啟后可實現A點到B點的自動駕駛，讓無須人工干預的自動駕駛成為可能。

拋開相對遙遠的點對點領航駕駛不談，城區自動行車功能實現起來更加困難是不爭的事實。本期「有禾不可」就來為大家介紹一下，在城區場景中自動駕駛系統要處理哪些更復雜的場景、對自動駕駛系統的感知、決策、規劃帶來了哪些挑戰。

與高速場景類似，在最基礎行駛過程中，自動駕駛系統需要通過車道居中、智能巡航、交通擁堵輔助等子功能來保證車輛的正常行駛。在城區場景中，由于車輛速度有限，且常常遇到擁堵場景，這需要自動駕駛系統能夠準確判斷前方車輛速度，對自身車速進行動態調節，減輕擁堵場景下的用戶的駕駛疲勞，同時又保障行駛安全。

當遭遇前方車輛突然切入(Cut-in)時，車輛需要做出反應，進行及時減速，或者變換車道，以保障行駛安全。

同時，在遭遇前方車輛速度過于緩慢，影響通行效率時，自動駕駛系統應該通過感知模塊探測相鄰車道狀況，及時把握時機向左變道，通過“效率超車”，保障行車效率。

城市道路中，車輛還經常會遭遇公交車、摩托車等其他車輛對車道的侵入。這同樣需要自動駕駛系統能夠及時感知潛在風險，當相鄰車道車輛過于靠近本車道時，主動完成車道內避障，保持合理橫向安全距離。

相比封閉的結構化道路，城區開放道路中增加的一個最具代表性的場景就是十字路口通行，而對自動駕駛系統提出的最基本的要求，是能夠準確識別交通燈，做出“紅燈等待”和“綠燈通行”的正確決策。

對于交通燈的識別，目前有兩種不同的技術方向。一種通過V2X車聯網，將紅綠燈信號和車輛聯通。這種方式更加準確，但對交通燈進行大規模改造成本高昂，還需要建立統一的信號接口行業標準。

另一種則是通過車輛自身的傳感器對交通燈信號進行識別，這種方式更容易落地，但對車輛感知系統提出了更高的要求——光照條件、紅綠燈設置的位置都會對系統感知造成影響，更別提有些城市還會有獨具地方特色的非圓形交通燈存在。

值得一提的是，除了識別交通燈，十字路口中間沒有車道線，這也會對自動駕駛系統的控制系統帶來挑戰——要能在沒有明確車道的情況下，繼續保持居中，準確地駛入對面的車道。

除了路口直行，十字路口轉彎實現起來也面臨更高的難度：右轉時，車輛要能及時感知過馬路的行人和自行車等障礙物，進行禮讓通行。

左轉時，一方面要及時避讓對面的直行車輛，還要繼續處理沒有車道線的問題，實現準確地轉入對面路口車道。

以上圖示中的功能示意，是在非常理想的交通條件下，城區自動駕駛功能的表現形式。事實上，真實的城區交通場景要復雜的多：

首先，交通參與者眾多、交通環境復雜，有乘用車，公交車，貨車也有自行車，電瓶車，還有各種井蓋路面破損，甚至還有掉落物體等等意想不到的障礙物。這些交通參與者有大有小，有的靜止、有的運動的，會給車輛感知系統帶來挑戰。這也是為什么現在人們總是會將識別快遞小哥“鬼探頭”作為衡量城區自動駕駛成熟度重要標準的原因。

其次，城區道路種類繁多，車道線有多種實線虛線、各種不帶線的交匯口，還有一分二，甚至一分三的路口、環島，這些都對車輛的控制、路徑規劃增加了難度。

最后，相比高速公路，城市高精地圖的覆蓋率遠遠不夠，進一步制約了自動駕駛功能在城區的落地。

雖然存在重重困難，但是城區領航輔助已經成為了如今自動駕駛創新競爭中的焦點。在海外，特斯拉的FSD Beta正在不斷更新。在國內，不少新勢力廠商和創新公司也紛紛表示會在最近幾年逐步推動旗下自動駕駛系統在城區場景中的落地，禾多科技HoloPilot原型系統也正逐漸開始覆蓋城區路況。

隨著禾多科技自動駕駛方案今年開始在量產車型上搭載和系統算法的不斷迭代升級，相信過不了多久，在相關車型上就將實現部分城區自動駕駛功能，并逐步覆蓋城區交通的全場景，讓廣大消費者在復雜的城市路況中也能體驗安心、舒適、效率優秀的自動駕駛體驗。

文章最后，依然是互動話題，做出你的選擇，人人都是禾多產品體驗官，又有“禾”不可!

審核編輯：湯梓紅