1.???????系統設計方案

1.1.?????系統組成介紹

輔助駕駛系統主要包括主機系統、魚眼攝像頭、顯示器、倒車超聲波雷達、防撞限高預警系統、聲光報警器及其他配套設備。系統組成如圖1所示：

圖1.輔助駕駛系統架構組成圖

1.2.?????系統功能介紹

ADAS輔助駕駛系統功能分為主要核心功能和輔助功能，其中核心功能包括：主要實現可實現全景環視（AVM）、行車記錄（DVR）、車道偏離預警（LDWS）、并線輔助系統/盲點監測系統（BSD）、移動物體預警系統（MOD）、倒車超聲波雷達、聲光警告提示、防撞限高預警等功能。輔助功能為顯示倒車軌跡。具體內容如下：

1.2.1.?全景環視(AVM)

可提供全天候無盲區的車周實時畫面顯示，為用戶提供更安全的行車環境。為用戶提前判斷周圍危險區域，減少刮傷、碰撞等交通事故，提高行駛安全。至少提供10種以上顯示方式，包括但不限于前單視畫面+2D全景、前廣角模式、進窄道模式+2D全景、3D全景+ 2D全景（提供4D時間視覺顯示方式）、后單視畫面+2D全景、后廣角模式、出窄道模式+2D全景、路牙模式+ 2D全景。不同顯示模式可快速自由切換。如下圖所示。

圖2.全景環視示意圖

1.2.1.1.前單視畫面+2D全景：

在車輛前頭位置，特別是大型貨車、越野車等，車前頭盲區更為明顯，想避開這個盲區，就要提前做好準備，把車間距估算的大一些。比如停車入位時，車前頭離著前面的車要遠一些再開走，否則就容易刮擦。大型車輛行車時還要看好是否有行人路過。

1.2.1.2.后單視畫面+2D全景：

車尾部的盲區是比較明顯的，所有的車輛都是在車尾部。有環視影像系統，倒車時可以實時查看汽車后方情況。

1.2.1.3.前廣角模式：

汽車在啟步或特殊路面的時候能夠看清楚前方的情況，減少盲區的范圍、增大視野。幫助更好的通過復雜路面。

1.2.1.4.后廣角模式：

車主在倒車的時候能夠看清楚后方的情況，減少盲區的范圍、增大視野。幫助更好的倒車。

1.2.1.5.進窄道模式+2D全景：

在遇到一些狹窄的道路、窄門、隔離墩等路段，尤其是停車場、小區、花園、加油站入口處的那些水泥墩等視覺盲區情況下，切換這人模式可以避免這類刮蹭事故的發生的。

1.2.1.6.出窄道模式+2D全景：

車尾部的盲區是比較明顯的，所有的車輛都是在車尾部。有環視影像系統，倒車時可以實時查看汽車后方情況。

1.2.1.7.3D全景+ 2D全景：

在車輛前頭位置，特別是大型貨車、越野車等，車前頭盲區更為明顯，想避開這個盲區，就要提前做好準備，把車間距估算的大一些。比如停車入位時，車前頭離著前面的車要遠一些再開走，否則就容易刮擦。大型車輛行車時還要看好是否有行人路過。（在3D模式下提供4D時間視覺顯示方式）

1.2.1.8.路牙模式+ 2D全景：

在需要停靠路崖時，掛R檔，然后按雙閃，自動切換為停靠路崖模式。在該模式下，可以看到兩側整個車身，前后車輪，踏板等等。同時左右還有兩條安全線，安全線與車身距離20CM，保持足夠的安全距離。

1.2.1.9.左后視模式+ 2D全景：

在車輛前頭位置，特別是大型貨車、越野車等，車前頭盲區更為明顯，想避開這個盲區，就要提前做好準備，把車間距估算的大一些。比如停車入位時，車前頭離著前面的車要遠一些再開走，否則就容易刮擦。大型車輛行車時還要看好是否有行人路過。

1.2.1.10.??????右后模式+ 2D全景：

在需要停靠路崖時，掛R檔，然后按雙閃，自動切換為停靠路崖模式。在該模式下，可以看到兩側整個車身，前后車輪，踏板等等。同時左右還有兩條安全線，安全線與車身距離20CM，保持足夠的安全距離。

1.2.2.?行車記錄（DVR）

能夠記錄汽車行駛全過程的視頻圖像和聲音，可為交通事故提供證據。喜歡自駕游的人，還可以用它來記錄征服艱難險阻的過程。開車時邊走邊錄像，同時把時間、速度、所在位置都記錄在錄像里，相當“黑匣子”。記錄在行駛場景以及緊急事故的發生前后視頻。視頻每一分鐘保存在micro SD卡里，并SD卡滿錄制文件自動循環覆蓋。清晰度達到1920X1080或以上。

1.2.3.?車道偏離警告（LDW）

提供了安全行駛的車道偏離警告。系統以聲音警報和視覺警告提醒司機已偏離車道行駛，從而有助于駕駛人員在無意中偏移后重新回到正確認的車道。通過兩側攝像頭識別車輛兩側的路面車道線與ADAS智能360全景主機數據進行實時交互，并在實時在顯示器上顯示當前狀態并提供語音警報。（系統在車速達到5-100公里/小時被激活或其它自己定義方式）

圖3.車道偏離預警

此功能：需要速度、轉向信號（三種取得速度的方式：①通過北斗GPS；②汽車CAN速度；③速度傳感器)。

1.2.4.?并線輔助系統/盲點監測系統（BSD）

盲點監測系統又叫并線輔助系統，簡稱BSM或者BLIS，是汽車上的一款安全類的高科技配置，主要功能是掃除后視鏡盲區，通過兩側的微波雷達探測或兩側的攝像頭識別車輛兩側的后視鏡盲區中的超車車輛與ADAS智能360全景主機數據進行實時交互，并在實時在顯示器上顯示當前狀態并提供語音警報。對駕駛者以提醒，從而避免在變道過程中由于后視鏡盲區而發生事故。

圖4.并線輔助及盲點監測效果圖

此功能：需要速度、轉向信號（三種取得速度的方式：①通過北斗GPS；②汽車CAN速度；③速度傳感器)。

1.2.5.?移動物體預警系統（MOD）

汽車在啟步或特殊路面的時候能夠看清楚前方的情況，減少盲區的范圍、增大視野。幫助更好的通過復雜路面。當超聲波雷達或360環視攝像頭識別車輛四周有移動物體時與ADAS智能360全景主機數據進行實時交互，并在實時在顯示器上顯示當前狀態并提供語音警報。

在駕駛出車庫、駛入停車位以及在其他類似場合中提醒駕駛員移動的物體；

圖5.移動物體預警示意圖

此功能：需要速度、轉向信號（三種取得速度的方式：①通過北斗GPS；②汽車CAN速度；③速度傳感器)。

1.2.6.?倒車超聲波雷達(數字倒車超聲波雷達)

汽車泊車或者倒車時的安全輔助裝置，由超聲波傳感器(俗稱探頭)、控制器和顯示器(或蜂鳴器)等部分組成。在倒車時，幫助司機“看見”后視鏡里看不見的東西，以聲音或者更為直觀的顯示告知駕駛員周圍障礙物的情況，解除了駕駛員泊車、倒車和起動車輛時前后左右探視所引起的困擾，并幫助駕駛員掃除了視野死角和視線模糊的缺陷，提高駕駛的安全性。倒車雷達也存在一定的盲區，包括過于低矮的障礙物(低于探頭中心10~15cm以下的障礙物)、過細的障礙物(例如隔離樁、斜拉鋼纜)還有溝坎。倒車超聲波雷達與ADAS智能360全景主機數據進行實時交互，并在實時在顯示器上顯示當前狀態并提供語音警報。

圖7.超速波雷達示意圖

圖8.倒車雷達顯示效果圖

1.2.7.?聲光圖標警告提示

當車輛開啟LDW，BSD，MOD功能時及當汽車尾部探測到障礙物，達到設定的安全警告值時，聲光報警器發出報警聲，以警示車輛后方行人，可設置報警距離；系統實時啟動，LED警示標或顯示界面提示圖標閃爍，語音警報響起，警示司機車輛車輛四周的實時情況。

1.2.8.?倒車軌跡

在車輛提供CAN角度信號前提下，根據倒車攝像頭所觀測到的車后實時視頻畫面通過電腦所畫出的一條具有引導效果的虛擬線條道路。這條虛擬道路由曲線組成，顯示于車載顯示器上，覆蓋于真實車后路面之上，幫助駕駛員規劃倒車路線，同時，會根據方向盤的轉動而左右移動。

圖9.倒車軌跡示意圖

此功能：需要汽車有角度信號。

1.2.9.? 3D車模定制

根據需要安裝的車型定制設計相應的3D仿真汽車模型

編輯：黃飛

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