近日，Twitter博主Greetheonly曝光了特斯拉全新HW4.0硬件，預計將接入4D毫米波雷達。同時，特斯拉近日也向歐洲監管機構提交的車輛變更申請，證實最新自動駕駛硬件HW4.0即將量產上車。據悉，在即將到來的HW 4.0硬件系統中，特斯拉配置了一枚高精度4D毫米波雷達。

一直以來，“幽靈剎車”現象成為特斯拉被詬病的主要問題之一，也確實帶來了很多安全問題。在“幽靈剎車”現象中，特斯拉曾配置的性能較差的ARS-4B毫米波雷達是造成該現象的重要促成因素。這也導致了特斯拉在2021年放棄了毫米波雷達之后，又提出“100%視覺方案”，一度還引起業界對其“純視覺方案”的廣泛關注。

不過，此前也很多業內人士分析，特斯拉并非真的放棄毫米波雷達，而是暫時放棄低性能版本的毫米波雷達。那么，特斯拉重新啟用毫米波雷達，特別是從3D毫米波雷達升級到4D毫米波雷達，也是一個很合理的解釋。實際上，從特斯拉一貫綜合平衡成本和功能的做法，我們也可以看出，特斯拉可能也在試圖采用一顆4D毫米波雷達，以最低限度的成本來改觀當前存在的一些行車安全問題。

為何要選擇4D毫米波雷達？

在智能汽車視覺技術發展路徑上，主要有“攝像頭+雷達”和“攝像頭+算法”兩種方案，而特斯拉特立獨行選擇了“攝像頭+算法”這種純視覺的方案。

2022年10月，特斯拉還突然宣布：即將采用100%純視覺方案，即采用攝像頭+算法的方案，裝配攝像頭在車上，包括主視野攝像頭、魚眼鏡頭（視野120度、拍攝交通信號燈、和較近的障礙物，適合低速場景）、長焦距鏡頭、側方前視攝像頭、側方后視攝像頭。

但特斯拉于2022年12月提交的一份材料顯示，2023年將有一款新的雷達將重新上車。當時的相關文件顯示，這款重新上車的雷達為非脈沖汽車毫米波雷達，業界推測其或為一顆4D成像雷達。實際上，特斯拉還曾于2022年6月7日向美國聯邦通信委員會（FCC）注冊了一種新型高分辨率雷達（High Resolution Radar， HD Radar），也就是毫米波成像雷達。這也代表特斯拉在純視覺方案上仍然沒有堅定的立場。

那么，特斯拉為何要選擇4D毫米波雷達呢？

據悉，4D毫米波雷達的“4D”是指在原有距離、方位、速度的基礎上增加了對目標的高度維數據解析，能夠實現“3D+高度”四個維度的信息感知。

相對傳統毫米波雷達，4D毫米波雷達廣視角、高分辨、能探測靜物等優勢，具體體現如下：一是傳統毫米波雷達無法獲取高度信息，4D毫米波雷達有效地彌補了這一點，部分產品垂直視場角可達30度，能夠有效偵測立交橋、限高桿、路牌等障礙物;二是4D雷達探測更加精準，分辨率可以做到小于1度，精度小于0.1度;三是4D雷達可以識別靜止障礙物。4D雷達由于點云密集，可以對靜止點進行識別。

也就這是說，4D成像雷達使用多輸入多輸出（MIMO）天線陣列對周圍環境進行高分辨率感知，在距離、速度、方位的三維信息基礎上增加了高度信息，并在角度、速度分辨率均有所提升，可初步判定靜止物體與車輛的位置關系，彌補了傳統毫米波雷達的性能短板。據悉，通過前置1顆4D毫米波雷達能夠基本涵蓋毫米波&激光雷達的功能，滿足L2+層級的安全需求。

這有可能是特斯拉對其新能源汽車存在的安全問題的一種技術功能彌補措施，比如最近特斯拉就召回多達362758輛配備了全自動駕駛測試版軟件或尚未安裝的汽車。

當然，特斯拉采用4D毫米波雷達，在實現更安全智能駕駛的同時，還不用大幅提升整車成本。據悉，4D毫米波雷達價格在1500-2000元左右，短期內遠低于激光雷達，也不會對特斯拉各大車型的成本產生很大的影響。

“4D毫米波雷達”概念被帶火

最近，有媒體報道，特斯拉上海工廠的部分生產線將停產到 2 月底。而據彭博社新聞透露，特斯拉上海工廠部分生產線停產并非銷量問題，而是對全新Model 3調整生產線，預計3月1日特斯拉投資者活動日會宣布新款Model 3的全新改款車型。

根據Twitter博主Greetheonly的爆料，本次新款Model 3可能將從自動駕駛能力上進行升級，即特斯拉第四代自動駕駛硬件在感知、算力方面都會有重大升級。其中，在感知方面，新款Model 3攝像頭數量將增加3顆，從原來的9顆攝像頭增加至11顆攝像頭，分辨率也提升至最高800萬像素，具備360環視功能，同時新增4D毫米波雷達。

據悉，這款雷達很可能就是由以色列初創公司Arbe-Robotics提供的代號“Phoenix（鳳凰）”的雷達，探測距離可達300米，是特斯拉原有毫米波雷達探測距離的2倍。同時，新雷達可探測高度，這意味著可以分辨物體形狀，作用與激光雷達類似，但價格更低，并且該毫米波雷達具備加熱接口，更有利于應對惡劣天氣。

實際上，早在2020年，就有黑客破解特斯拉的軟件更新發現其軟件代碼中添加了名為“鳳凰（Phoenix）”的新雷達選項。而Phoenix是Arbe-Robotics的雷達芯片組解決方案。2022年特斯拉在向FCC提交的測試報告中的測試軟件也叫Phoenix。因此，這也證明特斯拉在4D毫米波雷達上與Arbe-Robotics有很長時間的合作。

在感知方面，新款Model 3算力方面提升2-3倍，預計將達到400-500TOPS，從行業角度看，已經具備支撐L4級自動駕駛的潛力。

那么，以上信息印證了特斯拉采用4D毫米波雷達的可能性。

目前，特斯拉采用4D毫米波雷達已經帶動了“4D毫米波雷達”概念漲停，預計將利好射頻前端、信息處理系統以及后端算法。據蓋世汽車研究院，射頻部分占比約40%，其中MMIC（25%）、PCB（10%）、其他（5%）。信息處理系統DSP占比10%，后端算法占比最高達50%。

申萬宏源認為，4D毫米波雷達未來可能代替短距激光雷達，做到感知成本的降低，促進高階智駕滲透率提升帶來行業的規模效應。同時，據高工智能汽車研究院預計，2023年中國乘用車市場前裝4D毫米波雷達將突破百萬顆，到2025年4D成像雷達占全部前向毫米波雷達的比重有望超過40%。而國信證券預計到2025年全球毫米波雷達市場規模將達到384億元，復合增長率為25.5%。

“純視覺方案”是一種商業選擇

盡管特斯拉在新款車型上采用4D毫米波雷達，但要實現智能駕駛往L3以上智能硬件配置方案仍然有升級安全冗余必要性。一直以來，特斯拉都比較重視成本，比如一體化壓鑄技術、純視覺方案都是其壓低整車成本的重要手段，也是其敢于向競爭廠商舉起“價格屠刀”的底氣。

而此次特斯拉采用4D毫米波雷達絕非完全旨在提升車輛安全性，更大可能是平衡了成本和功能需求，做出的最佳化的選擇。這也是為什么特斯拉一直不愿采用高成本的激光雷達，而用攝像頭+算法替代的根本原因。

中信建投表示，相對傳統毫米波雷達，4D毫米波雷達有望成為高階自動駕駛的優質傳感器選項。不過，未來，特斯拉或者其他廠商要實現高階的自動駕駛，攝像頭+雷達的方式還是非常有必要的。特斯拉“重拾”雷達方案也表明，當前純視覺方案還難以滿足安全冗余需求。

在自動駕駛技術上，目前業界基本上形成共識，即無法依靠單一的傳感器件一統天下。那么，毫無疑問，4D毫米波雷達可能會在部分功能替代昂貴的激光雷達，但多傳感器融合仍是未來大勢所趨，特別是在未來高階智能駕駛上。未來，隨著高階ADAS滲透率不斷攀升，激光雷達、4D成像雷達等傳感器市場將保持高速成長。

目前，越來越多廠商已經進入4D毫米波雷達領域，比如大陸、采埃孚、博世、安波福等傳統Tier 1;Waymo、Mobileye、華為等自動駕駛方案公司;傲酷、Arbe、幾何伙伴、楚航科技、森思泰克等初創公司。而在特斯拉之前，4D毫米波雷達也已經在飛凡R7以及深藍SL03上量產搭載。

不過，從技術進度來看，目前4D毫米波雷達現在還位于發展的早期，還存在諸多問題，比如技術及工程層面的難題、缺乏國家標準、性價比還不夠高。有業內人士指出，4D毫米波80%難點在算法，20%在硬件，并且從線陣到面陣的天線布局、雷達工作波形、硬件PCB板的設計等均是設計難點。

3月1日是特斯拉2023年投資者日。在此次投資者日上，特斯拉大概率會發布標配4D毫米波雷達的新款車型。如果4D毫米波雷達真的出現在新款車型上，那么也意味著，特斯拉徹底放棄了純視覺路線。

因此，綜合以上內容，我們也可以這樣理解，特斯拉從來都不是一個技術擁躉者，而自始至終都是一個極力平衡成本與功能的“高度商業化”的企業。那么，此前出現的安全問題，我們可以從其一貫極度控制成本的角度來理解，或者從來都不存在什么“純視覺方案”，純粹是一個商業行為的選擇。

編輯：黃飛