自動駕駛行泊一體域控算力探討

佐思汽研發布了《2023年中國自動駕駛域控制器研究報告》。 ? 從中國來看，現階段行業正大規模力推無限接近于L3的L2++或L2+++級自動駕駛量產落地。在這一過程中，各種新方案層出不窮，如新技術（BEV感知、數據閉環等）、新功能（城市NOA、高速NOA、記憶泊車、代客泊車等）、新架構（域集中EEA、跨域融合EEA等）、新傳感器（4D成像雷達、激光雷達等）、新芯片（大算力芯片融合BEV框架等）、新通信協議、新開發理念（SOTIF）等等。 ? 到2026年，前裝L2++（支持高速NOA和行泊一體）乘用車銷量預計可達623.6萬輛；前裝L2+++（支持城區NOA+AVP）乘用車銷量預計可達183.3萬輛。

中國乘用車自動駕駛系統裝配率預測

來源：《2023年中國自動駕駛域控制器研究報告》

自動駕駛開發路徑逐漸清晰，“降本”、“增效” 成為行業主要發展方向

自動駕駛系統的開發路徑正逐漸清晰，“降本”、“增效” 已成為行業的主流發展方向。按黑芝麻智能測算，10V（攝像頭）NOA功能情況下，域控制器BOM成本控制可在3000元人民幣以內，支持50-100T物理算力；此外，到2024年，100TOPS算力的整套NOA（域控制器及芯片+高精地圖和定位模塊+系統集成開發+測試驗證，以視覺BEV算法主導，不帶激光雷達）成本預計可從目前的1.5萬元大幅降至7000元以內。

行泊一體域控算力分布和演進策略已逐漸明確，主要包括了幾大類方案：

入門級L2/L2+：目前已有眾多車型實現了L2級輔助駕駛功能，多采用智能前視一體機，采用1R1V/3R1V等方案，量產成本低，平臺算力一般低于5 TOPS；L2級主要采用地平線J2/J3、安霸CV系列、Mobileye EyeQ3/4及升級版EyeQ6L、TI TDA4VL、瑞薩R-CAR V3H等中低算力芯片。

L2++：2023年，輕量級行泊一體和高速NOA是各大主機廠重點量產的功能方向，多采用5R5V或5R6V的配置方案，搭配高精定位和高精地圖模塊，可實現端到端高速領航自動駕駛、自主泊車、記憶泊車等功能，此類系統多采用1-3顆高性價比SoC，域控平臺算力多在5-20TOPS左右；同時，為進一步降本，單芯片行泊一體域控正成為趨勢。

L2++Pro升級版：隨著芯片成本降低，輕量級行泊一體域控算力逐漸升級到30-70 TOPS，可運行6V、7V、9V、10V、11V感知方案，以實現更強的視覺算法；在芯片層面，演進路線已經呈現，比如TI TDA4VH、黑芝麻A1000、瑞薩R-Car V4H、EyeQ6H等新品均計劃在2023-2024年SOP量產裝車。

L2+++：主打高性能行泊一體和城區NOA，已無限接近于L3，基于BEV感知算法，在城區自動駕駛可實現“去高精度地圖”，可搭載1-3顆激光雷達或4D成像雷達，計算平臺算力多在100TOPS以上；在芯片層面，芯片廠商大算力芯片架構設計主動迎合BEV感知算法，并將BEV算法框架交付給客戶。

L3/L4：目前主要應用于Robotaxi，預計2023年中國L3級自動駕駛駕駛標準有望發布，從標準草案、定稿發布再到系統研發、SOP量產部署，仍然有著十分漫長的周期。

行泊一體域控算力分布和演進方案

來源：《2023年中國自動駕駛域控制器研究報告》

典型的行泊一體域控多采用5R5V、5V6R、5R11V，支持實現高速NOA，如HWA（高速公路輔助駕駛）、TJA（交通擁堵輔助系統）、AES（自動緊急轉向）等；同時支持泊車如APA（智能泊車輔助）、HPA（記憶泊車全速域自適應巡航）、RPA（遙控泊車）等功能；額外搭配1-3顆激光雷達，可支持實現城區NOA。 ?

東軟睿馳X-Box 4.0：配置了地平線J5及芯馳X9系列大算力芯片，采用5R11V感知方案，功能安全和信息安全遵循ISO 26262和ISO 21434標準，支持8M攝像頭、4D點云毫米波雷達和激光雷達、DSI3超聲波雷達的接入，能夠安全、有效地應對各類異形和未知障礙物的精準感知和避讓，以此實現NOA高速領航輔助駕駛等L2++場景功能。

為實現“降本“、“增效”，除了常見方案，也出現了6V、7V、9V等其他方案，減少毫米波雷達使用，轉而加強純視覺算法，引入BEV感知算法框架；部分Tier1甚至提出，在十幾TOPS算力平臺上引入BEV感知算法框架，以進一步降低城區NOA門檻。

輕舟智航6V1R高速NOA方案：搭載地平線J5，相對于5V5R的方案，域控的成本會更高一些，但省去了4顆角毫米波雷達的成本，所以綜合來看，成本上差異并不大。輕舟智航的6V1R的重點在于視覺感知算法，把魚眼攝像頭也納入到行車的感知結果中，基于這套硬件能夠部署BEV框架，相較5V5R方案擁有更高的體驗上限，可具備更長的生命周期。

大疆7V純視覺行泊一體方案：算力32TOPS，推測為采用1顆TI TDA4VH，感知方案包括一對大疆車載特有的前視慣導立體雙目攝像頭、一個后視單目攝像頭、四個環視魚眼攝像頭，以強大的視覺在線實時感知和決策規劃能力為基礎，可在不依賴高精地圖的情況下實現除城區領航駕駛之外的所有功能（7V 配置可結合高精地圖實現城區領航駕駛）

新勢力已先行一步，傳統主機廠也正加快架構升級和高階NOA落地

主機廠正加快E/E架構演進，以比亞迪為例：

e3.0架構：2021年推出，將架構集成為五大功能：動力，底盤，安全，娛樂和車身電子域。每個功能的電子件是集中式布局；車身域是12合為1，擁有全新電子電氣架構下的四大域控制器和自主研發的車用操作系統BYD OS；

中央計算平臺+區域架構：2024年推出中央計算平臺+區域架構，打造車用操作系統BYD OS，分成兩大塊：一是BI OS，是屬于底盤控制域；一是BU OS，屬于智能座艙和智能輔助駕駛。

比亞迪過去自動駕駛系統多采用博世、采埃孚、Veoneer的前視一體方案，雖然舊方案尚未被徹底拋棄，但比亞迪也正在騰勢、仰望、星際等高端車型上加強與英偉達、地平線、華為、百度、Momenta等芯片和集成商的合作。 ? 2021年底，比亞迪與Momenta合資成立“深圳市迪派智行科技有限公司”，主攻高階NOA自動駕駛系統開發，方案將在2023年量產部署，預計搭載德賽西威 IPU04 雙ORIN自動駕駛域控制器。

比亞迪自動駕駛域控和系統方案配置（含在研項目）