但是，在國內并沒有哪個大學或組織側重于研究智能移動機器人間的通信。尤其在汽車行業越來越智能化的今天，把我們已有的導航機器人、視覺導航系統等等，通過無線自組網應用到汽車通信領域顯得尤為重要。開發這樣一種網絡就需要ad-hoc技術和當今國際研究熱點——802.11p協議。

　　Ad-Hoc的英文原意是“特別的、特定的”，Ad-Hoc網絡是建立在特定場合的無線網絡，由路由器Router和主機Host組成，這些節點可以任意移動位置，因此網絡的拓撲結構是任意而不可預測的。Ad-Hoc網絡的應用場合非常廣泛，早期應用于軍隊、警察、救護等系統中，這些場合情況緊急，時常伴有災難和危險。1972年，美國DARPA（Defense Advanced Research Project Agency）就啟動了分組無線（PRNET，Packet Radio NETwork）項目，研究分組無線網在戰場環下數據通信中的應用。項目完成之后，DAPRA又在1993年啟動了高存性自適應網絡（SURAN，Survivable Adaptive Network）項目，研究如何將PRNET的成果加以擴展，以支持更大規模的網絡，還要開發能適應戰場快速變化環境下的自適應網絡協議。1994年DARPA又啟動了全球移動信息系統（GloMo，Globle Mobile Information Systems）項目。在分組無線網已有成果的基礎上對能夠滿足軍事應用需要的、可快速鋪設、高抗毀性的移動信息系統進行全面深入的研究，并一直持續至今。

　　早前提出的移動自組織網絡（MANET）是一種自治的網絡，移動節點可以在飛機、船舶上，也可在卡車、小汽車上。從這一意義上來說，車載自組織網絡（VANET）完全可以看作是移動自組織網絡MANET的一個重要分支。車輛自組網與傳統無線通信系統相比較，具有車輛高速行駛、信道快速衰落、多普勒效應嚴重、網絡拓撲變化快等特征，這些也都是當前無線移動通信面臨的主要難題。

　　把Ad-Hoc技術和移動自組網的概念應用到汽車通信領域成為一種趨勢，車載環境無線接入（WAVE）被視為下一代專用短距通信（DSRC）技術，能夠提供高速的車到車（V2V）和車到中心臺（V2I）數據傳輸，主要可以用于智能交通系統（ITS），車輛安全服務以及車上因特網接入。WAVE系統工作于5.850～5.925 GHz，采用OFDM傳輸技術，能夠達到3～27Mbit/s的信息傳輸速率。在WAVE系統中，一個路側單元（RSU）可以覆蓋方圓1 000英尺。WAVE系統就是基于IEEE 802.11p協議，此系統就能克服以往車載自組網絡具有車輛高速行駛、信道快速衰落、多普勒效應嚴重、網絡拓撲變化快等特征。

　　2、設計目的

　　1994年，美國的一個機器人丹蒂（Dante）探索了南極洲的埃力柏斯火山口，這無疑是智能機器人最新技術的示范。該探險行動實際上是由相互協作的兩個機器人來執行的。其中一個是善于爬坡的運輸機器人，把丹蒂從營地送到火山口邊緣，然后丹蒂用攀登繩索下去取樣。雖然該項行動遇到故障，但是人們普遍承認該機器人系統是成功的。

　　事實上，這是代表當前智能機器人最高水平的自主式移動機器人（AMR）系列中的一個。自主式移動機器人，它要求在野外非結構化環境中自主地執行一系列任務，例如偵察、探險、搬運等等。環境變化的不確定性意味著機器人必須有良好的環境感知、行動規劃與決策、靈巧的機動控制等功能。涉及的技術領域包括機器視覺、多傳感融合、全局與局部控制、學習與決策，以及機械構造、運動學與動力學控制等。

　　我們研究設計的智能小車，不僅可以用于野外探險，還可用于樓宇、倉庫等一般場合，以及用于、礦井、防爆、毒氣泄漏等惡劣環境。

　　智能小車上實現了實時視頻采集及無線傳輸，可以方便的實現對目標環境的遠程監控，在安防、交通、智能樓宇等領域有很好的應用前景。

　　對于汽車行業飛速發展的今天，擁有私家車的人群越來越多，而避免交通事故顯得尤為重要，我們研究的小車相互之間可以自動傳送警告信息，減小了交通事故的發生率；采用的通信協議—802.11p也是國際上的研究熱點。

　　下圖為探險者利用智能小車探路的模型化表示：

　　下圖為基于802.11p協議的車載自組網在高速公路上的應用方案：