| 巡航分為定速巡航和自適應(yīng)巡航

　　定速巡航

　　顧名思義，定速巡航是汽車以一定的速度巡航，不需要駕駛員進(jìn)行操作（踩油門），巡航需要一定的速度才能進(jìn)入（這個(gè)可以標(biāo)定，比如有些車車速大于50才能進(jìn)入）。進(jìn)入巡航會有一個(gè)初始速度（比如50kmh），且速度可以通過按鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)（加，減，快加，快減），巡航的退出也有一系列的條件，比如踩剎車時(shí)就會退出巡航，汽車本身狀態(tài)不合適（有部件出問題）也會退出巡航。

　　定速巡航相對來說比較簡單（其實(shí)邏輯挺復(fù)雜），只是沒有復(fù)雜的傳感器，處理器等等。

　　定速巡航只適用于路況較好的情況下，比如高速，車少路況。

　　自適應(yīng)巡航

　　自適應(yīng)巡航（ACC）比較智能，且一般在較低的速度下即能進(jìn)入巡航，除了高速路況，也能適用于城市路況，走走停停的路都可以。

　　汽車的傳感器（雷達(dá)）會根據(jù)前車以及本車的行駛狀態(tài)（車距和速度），經(jīng)過ECU的計(jì)算判斷后，向執(zhí)行器（節(jié)氣門，制動，檔位）發(fā)送指令，以決定自己的行駛狀態(tài)，是加速還是減速，還是退出巡航。

　　自適應(yīng)巡航最基本功能是保持車輛縱向行駛，在有碰撞危險(xiǎn)時(shí)，車輛會提示駕駛員并進(jìn)行主動制動干預(yù)。

　　要說優(yōu)點(diǎn)，顯然，ACC在一定程度上減輕駕駛員駕駛的疲勞。

　　| ACC系統(tǒng)的組成

　　首先是傳感器，目前有雷達(dá)（長距雷達(dá)），超聲波測距傳感器，紅外測距傳感器等等。

　　傳感器相當(dāng)于“眼睛”。對于眼睛來說，關(guān)鍵是要識別在本車道的前車，排除旁邊車道車輛的影響。

　　眼睛接收到信號后，就傳遞給汽車大腦中的ACC 巡航控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)會查詢一系列規(guī)章制度，以決定汽車該怎么行駛，這些規(guī)章制度就是ACC中的控制策略。

　　安全車距模型（意思就是汽車跟前車保持多少距離合適）是ACC系統(tǒng)控制的主要控制策略之一；他不能過大，否則會導(dǎo)致你后頭車輛的抗議；不能過小，否則有追尾風(fēng)險(xiǎn)；安全車距是最小停車距離與當(dāng)前車速的函數(shù)。

　　PS：安全距離，其實(shí)并不是一個(gè)固定的長度單位，而是所謂的TTC，time to collsion，即假設(shè)保持當(dāng)前相對速度，兩車發(fā)生追尾所需要的時(shí)間。

　　在大腦告訴了汽車該怎么做之后，接下來就是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的事了，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相當(dāng)于汽車的“手腳”。

　　執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括節(jié)氣門，制動，檔位。通過這些機(jī)構(gòu)的動作，對汽車進(jìn)行操控。

　　說缺點(diǎn)還不如談?wù)凙CC的發(fā)展。

　　| ACC的發(fā)展

　　ACC，相比于其他的汽車電子控制技術(shù)，還略顯不成熟。難點(diǎn)，在于對路況適應(yīng)性。

　　自適應(yīng)巡航作為一種駕駛輔助，畢竟不能做到像人一樣的智能，能分辨所有的路況，且做出相應(yīng)反應(yīng)。目前ACC還主要用在路況較好的道路（高速或高架），而且是主車道目標(biāo)車輛的判斷。

　　而對于旁車道，以及多目標(biāo)車輛的監(jiān)測；有并線意圖的車輛的預(yù)判，還做得不足。比如前車突然進(jìn)入彎道，這時(shí)本車可能會認(rèn)為安全距離過大，出現(xiàn)誤判而突然加速進(jìn)入彎道。

　　以下是一些典型路況的分析：

　　1、當(dāng)前方?jīng)]有車輛，ACC會以一定的速度巡航（巡航的車速在你設(shè)定的車速限值范圍內(nèi)）；

　　2、當(dāng)雷達(dá)監(jiān)測范圍內(nèi)出現(xiàn)車輛時(shí)，如果車速過高，此時(shí)汽車會減速，并以一定的車速跟隨前車行駛，保持安全距離；若前車又切出本車道，則本車會自動加速至設(shè)定車速。

　　如下圖（視頻截圖）前方車道無車，此時(shí)車速是80km/h：

　　下圖2，前方車道出現(xiàn)車輛，車速下降：