當硬件方案趨于收斂，自動駕駛技術(shù)進步的空間在于如何讓數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)動起來。2020年6月30日，Momenta對外分享了其“飛輪式”L4（MSD， Momenta Self Driving）最新進展，詳解了他們是如何讓數(shù)據(jù)和算法在車與車之間流轉(zhuǎn)的。

對比目前已經(jīng)實現(xiàn)量產(chǎn)的L2＋（或L3）自動駕駛車輛傳感器配置不難發(fā)現(xiàn)，目前量產(chǎn)傳感器方案大致趨同，都因為價格原因拋棄了激光雷達，取而代之的是多個攝像頭、毫米波以及超聲波雷達為主。

特斯拉自動駕駛車輛配有總共有 8 個攝像頭，1個毫米波雷達和12個超聲波雷達；理想汽車、蔚來、小鵬P7都擁有8個攝像頭和5個毫米波雷達的方案，而Momenta、Nullmax等科技公司，在量產(chǎn)全場景方案中則搭載了12個攝像頭，5個毫米波雷達的多傳感器融合方案。這些合理規(guī)避了激光雷達的量產(chǎn)方案，既能使車輛盡量滿足L2＋場景功能要求，又能實現(xiàn)車輛向更高階自動駕駛的軟件升級。

目前量產(chǎn)傳感器的配置確定性很高，無論是攝像頭安裝位置、分辨率選擇，還是毫米波雷達的使用上，方案都逐漸收斂，在硬件差異化越來越小的形勢下，如何更新軟件和算法，快速挖掘數(shù)據(jù)潛力，是實現(xiàn)自動駕駛從L2＋到L4升級的關(guān)鍵。

Momenta發(fā)布飛輪式L4，讓數(shù)據(jù)和算法在車與車之間流轉(zhuǎn)

2020年6月30日，Momenta對外分享了其“飛輪式”L4（MSD， Momenta Self Driving）最新進展，詳解了實現(xiàn)規(guī)模化L4的關(guān)鍵路徑。這也是他們自去年12月發(fā)布的MSD實車路測視頻后，首次披露內(nèi)部L4最新進展及推進時間表。

“飛輪式”L4是由量產(chǎn)數(shù)據(jù)驅(qū)動的完全無人駕駛方案，Momenta通過將量產(chǎn)自動駕駛產(chǎn)品Mpilot搭載在車輛上，在為客戶解決問題、創(chuàng)造價值的同時，回收海量數(shù)據(jù)，助力產(chǎn)品更好的迭代。這些來自真實世界的海量量產(chǎn)數(shù)據(jù)，就像“活水”一樣，源源不斷地進入“飛輪式”L4的循環(huán)中，推動MSD不斷升級，使得完全無人駕駛系統(tǒng)不斷進化。

隨著量產(chǎn)數(shù)據(jù)的不斷流入，數(shù)據(jù)驅(qū)動的算法會驅(qū)動飛輪式L4不斷迭代，自動化地解決自動駕駛的長尾問題。通過建立對問題自動化發(fā)現(xiàn)、記錄、標注、訓練、驗證的閉環(huán)過程，為技術(shù)和產(chǎn)品提供自動化的迭代能力，驅(qū)動“飛輪式”L4高速轉(zhuǎn)動。

Momenta這種聽起來很玄妙的“飛輪式”L4并不是只浮于理論，該方案已在蘇州落地測試應用。在發(fā)布會現(xiàn)場，Momenta直播了在飛輪式L4方案驅(qū)動下的自動駕駛車輛，如何在復雜城市道路中穿行。期間有多個左轉(zhuǎn)場景，紅綠燈以及異型車輛的Cut in等，車輛全程沒有接管，而且運行流暢，緩緩制動，像極了一個成熟的老司機。

比如路口有電動車橫穿逆行：

比如實線區(qū)域突然出車，連續(xù)橫穿自車行駛路徑：

比如狹窄小路人車混行，遭遇三輪逆行、卡車加塞、電動車斜穿、平板車搶道的場景：

規(guī)模化L4的最終實現(xiàn)，要解決隱藏在千億公里數(shù)據(jù)下的長尾問題，還要讓量產(chǎn)數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)驅(qū)動的算法之間形成自動迭代的閉環(huán)。

Momenta飛輪三因子中的“閉環(huán)自動化”正是這樣一套高效、自動化的工具鏈。路測現(xiàn)場直播結(jié)束后，工具鏈將本次路測數(shù)據(jù)拆解分析，通過場景篩選器，篩選出有價值的場景樣本，然后系統(tǒng)會對黃金數(shù)據(jù)進行全自動標注。當數(shù)據(jù)積累到一定水平，就會自動觸發(fā)無人工干預的模型訓練迭代，完成訓練。模型評測自動啟動，研發(fā)團隊只需閱讀由系統(tǒng)所推送的評測報告來決定模型發(fā)版，即可完成整個閉環(huán)。

隨著“飛輪式”L4開始轉(zhuǎn)動，Momenta的研發(fā)效率也得到了顯著提升。目前Momenta在環(huán)境感知、高精地圖、預測等環(huán)節(jié)，已實現(xiàn)了完全數(shù)據(jù)驅(qū)動，并通過閉環(huán)自動化持續(xù)迭代升級。預計到2022年，Momenta可以實現(xiàn)全流程數(shù)據(jù)驅(qū)動的算法；到2023年，利用閉環(huán)自動化實現(xiàn)算法100％自動化迭代。

去掉安全員，才可能實現(xiàn)單車盈利

2020年上半年，百度、滴滴紛紛啟動了自動駕駛打車出行服務，Momenta也于近期取得了蘇州第一塊的 Robotaxi 示范應用牌照，而自動駕駛出行服務真正實現(xiàn)商業(yè)化仍需要找到盈利的空間，否則只是一味的燒錢博流量。

“自動駕駛的終局一定是規(guī)模化的完全無人駕駛，以Robotaxi落地為例，規(guī)模化L4指的不是一個區(qū)域或城市，而至少是路況復雜的十個城市，每個城市至少一萬輛車，否則難以稱之為商業(yè)化落地。”Momenta CEO曹旭東表示。

與Momenta同屬一個戰(zhàn)壕的文遠知行也表示，不拿掉安全員，所有Robotaxi商業(yè)模式都是偽命題。然而，在無法保證安全的前提下，拿到安全員又是何其艱難。

據(jù)測算，人類司機的駕駛水平約為一億公里出現(xiàn)一次致命事故，要實現(xiàn)規(guī)模化L4，至少要做到人類司機的安全水平，最好可以比人類司機水平高一個數(shù)量級。因此，需要進行至少千億公里的測試，解決百萬長尾問題。千億公里意味著100萬輛車，每天10個小時不間斷運行，連續(xù)跑1年。

如何計算規(guī)模化L4的總成本？Momenta介紹了他們的“飛輪公式”來計算，即實現(xiàn)規(guī)模化L4的總成本可分為數(shù)據(jù)成本和研發(fā)成本。

具體而言，研發(fā)成本取決于問題個數(shù)（N）和解決單個問題研發(fā)成本（R）；數(shù)據(jù)成本取決于里程數(shù)（M）和單公里數(shù)據(jù)成本（D）。

由于實現(xiàn)規(guī)模化L4還處在“無人區(qū)探索”的狀態(tài)，因此無法準確評估問題個數(shù)（N）和里程數(shù)（M）的大小，但可以肯定，N至少達到百萬量級，M至少是千億公里。

和行業(yè)現(xiàn)有路徑相比， Momenta以量產(chǎn)數(shù)據(jù)驅(qū)動的方式，能夠跨數(shù)量級地降低解決單個問題的研發(fā)成本（R）和單公里數(shù)據(jù)成本（D）。

在單個問題研發(fā)成本（R）方面，常規(guī)規(guī)則驅(qū)動（Human－Driven）的最大挑戰(zhàn)是用有限人力解決上百萬個問題。而通過量產(chǎn)數(shù)據(jù)驅(qū)動（Data－Driven）的方式，只要收集到足夠的數(shù)據(jù)，就可以自動化地解決絕大部分問題，從而降低研發(fā)成本。 因此，通過“飛輪式”L4，Momenta將實現(xiàn)規(guī)模化L4的總成本跨數(shù)量級降低。

Robotaxi是“飛輪式”L4的重要商業(yè)化落地場景。Momenta已于今年6月取得蘇州第一塊Robotaxi示范應用牌照，并計劃在2022年，做到蘇州Robotaxi部分車輛車端無安全員試運營；2024年，車端100％無安全員，實現(xiàn)單車盈利；從2024年開始，結(jié)合已經(jīng)回流的大規(guī)模量產(chǎn)數(shù)據(jù)，Robotaxi將實現(xiàn)多地規(guī)模化落地運營。

“在一個城市先實現(xiàn)單車盈利，再復制到其他城市，是無人駕駛規(guī)模化落地的最精益的模式。”曹旭東表示，“對于Momenta而言，這個轉(zhuǎn)折點出現(xiàn)在2024年。一方面，隨著”飛輪式”L4的發(fā)展，2024年Momenta將在蘇州實現(xiàn)車端完全無安全員的商業(yè)運營，從而降低車輛運營成本，實現(xiàn)單車盈利，完成商業(yè)模式0－1的驗證。另一方面，2024年隨著量產(chǎn)車型大規(guī)模上市，量產(chǎn)數(shù)據(jù)大規(guī)模回流，此時數(shù)據(jù)和技術(shù)上1－N的儲備也已到位，具備了擴張條件。Momenta 將開始進行多地落地，從而以極快的速度實現(xiàn)規(guī)模化L4。”
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