CAN-bus 發展史

CAN發展史
起源
1986年2月，Robert Bosch 公司在SAE（汽車工程協會）大會上介紹了一種新型的串行總線——CAN控制器局域網,那是CAN誕生的時刻。今天，在歐洲幾乎每一輛新客車均裝配有CAN局域網。同樣，CAN也用于其他類型的交通工具，從火車到輪船或者用于工業控制。CAN已經成為全球范圍內最重要的總線之一 —— 甚至領導著串行總線。在1999年，接近6千萬個CAN控制器投入應用；2000年，市場銷售超過1億個CAN器件。
在1980年的早些時候，Bosch公司的工程師就開始論證當時的串行總線用于客車系統的可行性。因為沒有一種現成的網絡方案能夠完全滿足汽車工程師們的要求，于是，在1983年初，Uwe Kiencke 開始研究一種新的串行總線。新總線的主要方向是增加新功能、減少電氣連接線 ，使其能夠用于產品，而非用于驅動技術。來自 Mercedes-Benz 的工程師較早制定了總線的狀態說明，而Intel也準備作為半導體生產的主要廠商。當時聘請的顧問之一是來自于德國Braunschweig-Wolfenbüttel的Applied Science大學教授Wolfhard Lawrenz博士 給出了新網絡方案的名字“Controller Area Network”,簡稱CAN。來自Karlsruhe大學的教授Horst Wettstein博士也提供了理論支持。
1986年2月，CAN誕生了。在底特律的汽車工程協會大會上，由 Bosch公司研究的新總線系統被稱為“汽車串行控制器局域網” 。Uwe Kiencke、 Siegfried Dais 和 Martin Litschel 分別介紹了這種多主網絡方案。此方案基于非破壞性的仲裁機制，能夠確保高優先級報文的無延遲傳輸。并且，不需要在總線上設置主控制器。此外，CAN之父——上述幾位教授和Bosch公司的Wolfgang Borst、Wolfgang Botzenhard、Otto Karl、Helmut Schelling、Jan Unruh 已經實現了數種在CAN中的錯誤檢測機制。該錯誤檢測也包括自動斷開故障節點功能，以確保能繼續進行剩余節點之間的通訊。傳輸的報文并非根據報文發送器/接收器的節點地址識別（幾乎其它的總線都是如此），而是根據報文的內容識別。同時，用于識別報文的標識符也規定了該報文在系統中的優先級。
當關于這種革新的通訊方案的大部分文字內容制定之后，于1987年中期，Intel提前計劃2個月交付了首枚CAN控制器：82526，這是CAN方案首次通過硬件實現。僅僅用了四年的時間，設想就變成了現實。不久之后，Philips 半導體推出了82C200。這兩枚最先的CAN控制器在驗收濾波和報文控制方面有許多不同。一方面，由Intel主推的FullCAN比由Philips主推的BasicCAN占用較少的CPU載荷；另一方面， FullCAN 器件所能接收的報文數目相對受到限制，BasicCAN 控制器僅需較少的硅晶體。今天的CAN控制器中，“孫子”輩們在同一模塊中的驗收濾波和報文控制方面仍有相當的不同，制造出BasicCAN 和FullCAN 兩大陣營。