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控制器局域網CAN （Controller Area Network）是目前被批準為國際標準的少數現場總線之一。它是一種有效支持分布式實時控制的串行通信網絡。具有實時性強，可靠性高，連接方便，性價比高等特點。其在工業過程控制、機械工業、紡織工業、農用機械等各個領域被廣泛的應用。但近年來，隨著信息社會的不斷發展，CAN 應用領域的不斷擴展和控制網絡的不斷復雜化，傳統的物理層和數據鏈路層CAN2.0Ｂ協議出現了一些問題，主要表現在當處于CAN 網絡上的節點同時向總線發送數據時，高優先級的節點會在競爭中勝出，獲得總線的使用權，而低優先級的節點會被屏蔽。
網絡的優先級較低的站點在多次發送數據時與優先級高的站點沖突，并且在競爭中失敗而不能發送數據。這樣就會導致優先級較低站點數據傳輸延時的不確定性，時而較大，時而較小，整個網絡的實時性和可靠性會大大下降。
2. CAN 總線的調度算法分析
CAN 總線利用數據幀中的標識符表示信息的來源和優先級。標識符既可以靜態設定，也可以動態設定，即利用標識符可以實現靜態或者動態的信息優先級。在滿足可調度性的實時調度算法中，目前常用的是優先級驅動的實時調度算法，它可分為靜態優先級調度算法和動態優先級調度算法。
以上兩種調度算法是分別是基于主從式的，和分布式的。基于主從式的調度算法是基于主從式數據結構，利用分時調度原理來避免節點數據的沖突。而基于分布式的調度算法則是在網絡分布式結構的基礎上，處于CAN 總線上的各個節點根據傳輸的需要自行改變自己的報文優先級，從而達到網絡實時性的需求。
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