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非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)存在非線性和噪聲不確定的問題，容積卡爾曼濾波對(duì)解算該類系統(tǒng)有較好的精度，為了提升導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)異常觀測(cè)值的穩(wěn)定性，對(duì)采樣欻據(jù)進(jìn)行均值濾波處理，降低干擾較大的采樣欻據(jù)對(duì)于濾波結(jié)果的影響。用奇異值分解代替〔 cholesky分解，改善濾波穩(wěn)定性，避免先驗(yàn)協(xié)方差非正定而降低濾波性能。最后通過引λ抗差因子調(diào)節(jié)觀測(cè)協(xié)方差矩陣，再次減少觀測(cè)異常值對(duì)于濾波結(jié)果的影響。采用仿真實(shí)驗(yàn)進(jìn)行分析，改進(jìn)的抗差容積卡爾曼濾波算法對(duì)于減弱異常觀測(cè)值影響有良好的效果。
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