本資料是面向CAN 總線初學者的CAN 入門書。對CAN 是什么、CAN 的特征、標準規格下的位置分布等、
CAN 的概要及CAN 的協議進行了說明。
2. 使用注意事項
本資料對博世（BOSCH）公司所提出的CAN 概要及協議進行了歸納，可作為實際應用中的參考資料。對于
具有CAN 功能的產品不承擔任何責任。

1. 概要....................................................................... 1
2. 使用注意事項.................................................................... 1
3. CAN 是什么？................................................. 2
3.1 CAN 的應用示例......................................................... 3
3.2 總線拓撲圖................................................ 4
4. CAN 的特點................................................................... 5
5. 錯誤................................................................................... 6
5.1 錯誤狀態的種類...................................................... 6
5.2 錯誤計數值.............................................................................. 8
6. CAN 協議的基本概念........................................... 9
7. CAN 協議及標準規格.................................. 12
7.1 ISO 標準化的CAN 協議................................................. 12
7.2 ISO11898 和ISO11519-2 的不同點...................................... 13
7.3 CAN 和標準規格....................................................................... 17
8. CAN 協議.................................................................................. 18
8.1 幀的種類.................................................................. 18
8.2 數據幀....................................................... 21
8.3 遙控幀.......................................................................................... 28
8.4 錯誤幀........................................................................ 30
8.5 過載幀......................................................................... 31
8.6 幀間隔................................................................ 32
8.7 優先級的決定..................................................... 33
8.8 位填充................................................................................. 36
8.9 錯誤的種類.............................................................. 37
8.10 錯誤幀的輸出.................................................. 39
8.11 位時序........................................................................ 40
8.12 取得同步的方法................................................. 42
8.13 硬件同步.................................................................... 43
8.14 再同步.................................................................... 44
8.15 調整同步的規則....................................................... 45