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摘 要: 通過“對角線一致”策略成功地實現了四足機器人的行走，機器人的九個自由度全部由步進電機實
現，利用AT89C51 單片機控制整個系統。軟件上利用加速控制思想，使機器人的動作更加平滑，結合
背景音樂，精確控制機器人的動作，使機器人隨著音樂跳舞。
關鍵詞: 四足機器人；行走機器人；對角線一致；步進電機加速控制
控制的核心部分——電路板以及電源就置于這個深度5.0cm 的襯盤中。盤的周延均勻地鉆有三組共六個孔，用以固定手部的上肢電機。在我們的動作設計中，要求機器人有腰部扭轉的動作。為保持旋轉的均勻、平衡，必然要求電機軸在盤的中心。我們將控制腰部的電機固定在兩根穿過有機玻璃盤的長螺絲上。電路板置于腰部就使得腰部以下的電機的接線要穿過有機玻璃盤，這就會發生腰部轉動時線纏繞的情況。
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