第一章 引 言 ..................................................................................................................................... 5
第二章 系統概述 ................................................................................................................................... 6
2.1 系統功能描述 ............................................................................................................................... 6
2.2 系統方案設計 ............................................................................................................................... 7
2.2.1 機器人嵌入式服務平臺設計 ................................................................................................ 7
2.2.2 室內分布式無線網絡設計 .................................................................................................... 8
第三章 機器人嵌入式服務平臺設計 .................................................................................................... 9
3.1 機器人機械平臺設計 .................................................................................................................. 10
3.2 機器人電路部分設計 .................................................................................................................. 15
3.2.1 ARM9 電路板設計 ............................................................................................................... 15
3.2.2 電機驅動電路設計 .............................................................................................................. 18
3.3 機器人各功能模塊設計 .............................................................................................................. 21
3.3.1 全景視覺模塊 ...................................................................................................................... 21
3.3.2 語音識別模塊 ...................................................................................................................... 22
3.3.3 電子地圖模塊 ...................................................................................................................... 26
3.3.4 智能避障模塊 ...................................................................................................................... 29
第四章 室內分布式無線網絡設計 ...................................................................................................... 34
4.1 ZIGBEE 無線傳感器網絡概述 ..................................................................................................... 34
4.1.1 ZigBee 協議介紹 .................................................................................................................. 34
4.1.2 網絡節點分類 ....................................................................................................................... 35
4.1.3 網絡拓撲結構 ....................................................................................................................... 36
4.1.4 室內無線網絡拓撲結構的選擇 ........................................................................................... 38
4.2 ZIGBEE 無線傳感網絡節點硬件設計 ........................................................................................... 38
4.2.1 設計原則 .............................................................................................................................. 38
4.2.2 設計方案 .............................................................................................................................. 38
4.2.3 無線通信單元CC2420 ........................................................................................................ 39
4.2.4 數據處理單元PIC18F4620 ................................................................................................ 39
4.2.5 數據采集單元 ...................................................................................................................... 39
4.2.7 供電單元 .............................................................................................................................. 40
4.3 ZIGBEE 無線傳感網絡節點程序設計 ......................................................................................... 41
4.3.1 Microchip ZigBee 協議棧..................................................................................................... 41
4.3.2 室內應用程序設計 ............................................................................................................... 41
第五章 遠程分布式監控系統設計 ...................................................................................................... 44
5.1 系統概述 ................................................................................................................................ 44
5.2 實時無線網絡數據傳輸 ......................................................................................................... 45
5.3 基于WinCE.net 的遠程監控設備 ......................................................................................... 46
5.4 基于H.263 的無線視頻流傳輸解決方案 .............................................................................. 52
第六章 系統特色 ................................................................................................................................. 54
第七章 結束語 ..................................................................................................................................... 55
致謝 .................................................................. 56