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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>模塊化機器人的慣性參數辨識研究

模塊化機器人的慣性參數辨識研究

2010-01-15 | rar | 444 | 次下載 | 5積分

資料介紹

提出了一種基于六維力/力矩傳感器的模塊化機器人慣性參數辨識的方法。首先,通
過Newton-Euler 方程建立模塊化機器人的動力學方程,然后利用基座力旋量平衡原理建立辨識模型對動力學方程中的未知參數進行辨識,最后以德國AMTEC 公司生產的PowerCube模塊化機器人實體對這種方法進行了實驗驗證。
關鍵詞:模塊化機器人;慣性參數;六維力/力矩傳感器;辯識
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