電子發燒友App
創作
發文章
發帖 
提問 
發資料
發視頻資料介紹
本質不穩定兩輪小車是一種特殊輪式移動機器人，其動力學系統具有多變量、
非線性、強耦合、參數不確定性等特性，是研究各種控制方法的一個理想平臺。
本文在總結和歸納了兩輪自平衡小車的研究現狀后，提出了兩輪自平衡小車
的構建方案，選用了適當的控制器、執行電機、傳感器，設計了相應的外圍電路，
實現了整個兩輪小車的硬件系統。
建模一直是復雜系統分析與控制的一大難題，為了解決這一問題，本文使用
了預報誤差法和最小二乘法的辨識方法對一個中功率機電伺服系統成功的進行了
辨識，接著在對兩輪不平衡小車的辨識中，得到了系統的部分參數，總結了經驗
教訓，并為以后的辨識工作提出了建議。
本文接著給出了兩輪不平衡小車的非線性數學模型并進行了相關的分析，在
介紹了智能控制的部分知識后，提出了新的智能控制方法，即使用自適應神經．
模糊推理系統學習多個狀態反饋控制器得到一個自適應神經模糊控制器用來控制
小車的平衡，提高系統的可控范圍。接著引進了動態模糊控制器，提高了控制系
統的動態性能。最后再次利用自適應神經．模糊推理系統對含有動態模糊控制器的
控制系統進行學習，得到了最終的自適應神經模糊控制器。該控制器不僅擴大了
對系統初始角度的控制范圍，而且較大的改善了系統的動態特性。
非線性、強耦合、參數不確定性等特性，是研究各種控制方法的一個理想平臺。
本文在總結和歸納了兩輪自平衡小車的研究現狀后，提出了兩輪自平衡小車
的構建方案，選用了適當的控制器、執行電機、傳感器，設計了相應的外圍電路，
實現了整個兩輪小車的硬件系統。
建模一直是復雜系統分析與控制的一大難題，為了解決這一問題，本文使用
了預報誤差法和最小二乘法的辨識方法對一個中功率機電伺服系統成功的進行了
辨識，接著在對兩輪不平衡小車的辨識中，得到了系統的部分參數，總結了經驗
教訓，并為以后的辨識工作提出了建議。
本文接著給出了兩輪不平衡小車的非線性數學模型并進行了相關的分析，在
介紹了智能控制的部分知識后，提出了新的智能控制方法，即使用自適應神經．
模糊推理系統學習多個狀態反饋控制器得到一個自適應神經模糊控制器用來控制
小車的平衡，提高系統的可控范圍。接著引進了動態模糊控制器，提高了控制系
統的動態性能。最后再次利用自適應神經．模糊推理系統對含有動態模糊控制器的
控制系統進行學習，得到了最終的自適應神經模糊控制器。該控制器不僅擴大了
對系統初始角度的控制范圍，而且較大的改善了系統的動態特性。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- 【STM32】兩輪自平衡小車學習筆記1
- 畢設分享：基于STM32兩輪自平衡小車 含源碼、原理圖及PCB文件
- ps2搖桿模塊控制小車_八個超贊的兩輪平衡小車設計，小白最愛
- 基于卡爾曼濾波的兩輪平衡檢測系統 16次下載
- 基于單片機的兩輪自動平衡小車的設計 44次下載
- 使用PID設計兩輪智能平衡小車的資料合集 35次下載
- STM32的兩輪平衡小車源代碼 62次下載
- 兩輪自平衡智能小車的資料合集免費下載 52次下載
- 兩輪自平衡智能車直立行走研究 6次下載
- 兩輪自平衡小車畢業設計!!-修改 12次下載
- 基于滑膜干擾抑制的兩輪小車自平衡控制算法_陳運勝 3次下載
- 兩輪自平衡小車的設計與實現 20次下載
- 兩輪自平衡小車資料 29次下載
- 基于STC12C5410AD單片機的兩輪自平衡小車的系統設計 44次下載
- 基于DSP的兩輪動作模仿小車 540次下載
- 使用無功補償裝置調整不平衡電流的基本原理 1418次閱讀
- 基于STM32的兩輪平衡小車設計 2577次閱讀
- 如何判斷三相不平衡？ 2470次閱讀
- 如何理解矢量測量中“平衡”與“不平衡 2607次閱讀
- 三相不平衡有哪些處理方法 2.1w次閱讀
- 三相電壓不平衡產生原因_三相電壓不平衡的治理措施 2.4w次閱讀
- 三相電流不平衡的原因及表現 3.2w次閱讀
- 三相電機電流不平衡的原因 2.8w次閱讀
- 變壓器不平衡電流的產生原因 3.3w次閱讀
- 三相電流不平衡度計算公式_三相電流不平衡度標準及應用 7.2w次閱讀
- 三相不平衡有什么危害_如何治理 4.3w次閱讀
- 基于STM32和MPU-6050的兩輪自平衡小車系統設計與實現 3w次閱讀
- 三相電壓不平衡度標準解析：變壓器三相電壓不平衡的危害、后果以及三相不平衡的解決辦法 3.3w次閱讀
- 三相電壓不平衡怎么辦？三相電壓不平衡的原因_三相電壓不平衡的危害 6.4w次閱讀
- 電網不平衡現象是如何產生的？ 2685次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1TC358743XBG評估板參考手冊
- 1.36 MB | 330次下載 | 免費
- 2開關電源基礎知識
- 5.73 MB | 11次下載 | 免費
- 3100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 4嵌入式linux-聊天程序設計
- 0.60 MB | 3次下載 | 免費
- 5DIY動手組裝LED電子顯示屏
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費
- 6基于FPGA的C8051F單片機開發板設計
- 0.70 MB | 2次下載 | 免費
- 751單片機PM2.5檢測系統程序
- 0.83 MB | 2次下載 | 免費
- 8基于51單片機的RGB調色燈程序仿真
- 0.86 MB | 2次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 2555集成電路應用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33566次下載 | 免費
- 3接口電路圖大全
- 未知 | 30323次下載 | 免費
- 4開關電源設計實例指南
- 未知 | 21549次下載 | 免費
- 5電氣工程師手冊免費下載(新編第二版pdf電子書)
- 0.00 MB | 15349次下載 | 免費
- 6數字電路基礎pdf(下載)
- 未知 | 13750次下載 | 免費
- 7電子制作實例集錦 下載
- 未知 | 8113次下載 | 免費
- 8《LED驅動電路設計》 溫德爾著
- 0.00 MB | 6656次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉中文版)
- 78.1 MB | 537797次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420027次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191186次下載 | 免費
- 7十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183279次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138040次下載 | 免費
工商網監
評論