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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>并聯機器人的冗余驅動控制

并聯機器人的冗余驅動控制

2011-07-06 | pdf | 59 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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研究了并聯機器人冗余驅動控制方法首先將系統動力學方程投影到位形空間并采用計算力矩方法設計期望的控制輸入然后構造位形空間與驅動力空間之間的映射以求解冗余輸入優化問題理論與仿真結果表明采用冗余驅動的控制方法能夠消除并聯機器人中的奇異性影響有效提高系統的動態性能
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