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提出了一種基于CAN總線的分布式水下航行器控制器的設(shè)計方法，主要描述了其硬件總體設(shè)計方案和實現(xiàn)辦法。控制器作為分布式控制系統(tǒng)的一個節(jié)點，與其他節(jié)點之間以CAN總線連接并形成網(wǎng)絡(luò)，相互傳輸數(shù)據(jù)和控制命令，每個節(jié)點都有主控計算機，以實現(xiàn)計算任務(wù)的分散化。控制器以基于ARM架構(gòu)的MCU為控制計算機，搭載隔離模塊、CAN控制器和收發(fā)器、數(shù)據(jù)存儲模塊、I/O接口模塊、RS232模塊等電路。該控制器的特點是體積和功耗小，通訊功能強，可實現(xiàn)智能控制、數(shù)據(jù)采集處理，故障發(fā)現(xiàn)等控制功能。
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