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阻抗控制在機(jī)器人的力的控制中具有重要地位 ,文章對阻抗控制方法中的參數(shù)的意義進(jìn)行了說明 ,總結(jié)并分析對比了阻抗控制和其它力控方法的特點(diǎn) ,對基于動力學(xué)模型和基于位置的兩種主要的阻抗控制方法進(jìn)行了分析 ,列出了阻抗控制參數(shù)的選取方法。
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