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在第一屆飛思卡爾杯全國大學生智能車比賽中，需要制作一個基于 MC9S12DG128（以后簡稱 S12）單片機為核心控制單元并可以自主識別路徑的模型賽車進行比賽。 賽道是一個白底和黑色中心線道路。整個控制系統中，如何準確識別道路中心線參數（位置、角度、曲率等），計算出賽車與道路中心線的相對位置與相對角度是整個控制系統中的關鍵。檢測路徑參數可以使用多種傳感器件：光電管陣列、CCD圖像傳感器、激光掃描器等等。其中，最常使用的方法為光電管陣列、CCD圖像傳感器。各種檢測方法都有相應的優缺點。如何有效利用單片機內部資源進行路徑參數檢測也是確定檢測方案的關鍵。通過實驗結果，可以看出通過合理放置 CCD 攝像頭位置，利用 S12 單片機內部硬件資源可以獲得滿足路徑參數檢測的圖形數據。通過圖像處理算法，得到路徑參數。
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