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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>跨越式高壓輸電線路巡線機器人動力學研究

跨越式高壓輸電線路巡線機器人動力學研究

2016-01-04 | pdf | 1053KB | 次下載 | 免費

資料介紹

分析了跨越式高壓輸電線路巡線作業機器人的結構特征,采用D-H法構建巡線機器人空間坐標,用Lagrange方法建立了機器人機械臂的動力學模型。基于此動力學模型,對一種典型工況進行了機械臂各關節動力學逆問題仿真,通過給定已知運動軌跡對應的各關節位移、速度曲線,確定所需的關節力矩或關節力,為機器人的實時控制提供理論依據。

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