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近些年來 ，輪式移動機器人的控制問題一直是研究者們所關注的熱點。已有的控制方法和控制器主要用于解決兩類問題 ：位姿鎮定［123 ］和跟蹤問題［ 426 ］ ，而對于輪式移動機器人目標追蹤問題的研究卻極少。雖然靜止目標的追蹤問題也屬于位姿鎮定的范疇 ，但對運動目標的追蹤是鎮定算法和跟蹤算法都無法解決的。文獻［ 7 ］設計了一個雙輪移動機器人的目標追蹤控制器 ，不過 ，其中還有 3 個不足之處。首先 ，它的控制律沒有考慮移動機器人的實際速度限制。其次 ，當機器人遇到正前方有障礙物的情形時 ，其避障方法就會失效。它也沒有給出可行的方案將自動避障與目標追蹤結合起來。文獻［ 8 ］改進了文獻［ 7 ］的不足之處 ， 而且設計的控制律也能夠用來追蹤運動目標 ，但其控制律是基于靜止目標模型的 ，缺乏對目標運動趨勢的預測性 ，機器人不得不消耗更多的能量來追蹤目標。本文首先采用運動目標模型設計了雙輪移動機器人目標追蹤的控制算法 ，不僅考慮了移動機器人運動速度的限制 ，還使機器人能夠以較少的能量消耗追蹤到目標 ，然后采用雙回路的控制方案［8 ，9 ］ ，使移動機器人在運動目標追蹤的過程中能夠自動躲避遇到的障礙物。 1 問題描述雙輪移動機器人運動目標追蹤問題的圖解描述如圖 1 所示。點 O 為被追蹤的目標;點 M 為機器人當前的位置; v M 為機器人上 M 點的線速度; ω為機器人的角速度; v T 為目標運動的速度;α為目標運動的方向角; r 為機器人當前位置與目標的距離; 《為機器人的朝向和目標方向的角度差; rd 為指定的目標跟蹤安全距離;點 P 為當前時刻機器人的期望位置; （ x ， y ，θ） 為機器人的位姿。
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