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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>本田的ASIMO機(jī)器人介紹

本田的ASIMO機(jī)器人介紹

2017-09-19 | rar | 0.64 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  14年前,本田公司第一次向世界展示了自己的人形機(jī)器人ASIMO,其流暢的雙腳行走方式讓人為日本在仿生機(jī)器人領(lǐng)域所取得的進(jìn)展感到驚訝。而經(jīng)過這么多年的后續(xù)發(fā)展,ASIMO也早已具備了更多功能。

  本田展示了一個最新版本的ASIMO機(jī)器人,其最大的亮點在于手部活動的突破。

  據(jù)介紹,新版本ASIMO的每只手都擁有13個自由運動軸,憑借這一點,它已經(jīng)能夠成為一個合格的手語表演者。

  

  同時,本田的研究人員還對ASIMO的下肢進(jìn)行了改進(jìn),現(xiàn)在的新版本機(jī)器人擁有更好平衡性,能夠更快、更平穩(wěn)的攀爬樓梯。

  

  總的來說,ASIMO現(xiàn)在已經(jīng)可以完成很多類似人類活動的工作,而本田的最終目標(biāo)是讓他進(jìn)入民眾家庭并承擔(dān)諸如幫忙照顧嬰兒、老人以及殘疾病人這樣日常工作,真正變成家里人的好幫手。

  ASIMO罰點球的姿勢與人類非常相似

  要控制ASIMO的行走姿態(tài),工程師需要實現(xiàn)以下三個方面的控制:

  水平反應(yīng)控制(Floor reaction control):在不平整的地面上運動時可以保持平衡。

  目標(biāo)ZMP控制(Target ZMP control):當(dāng)機(jī)器人不能站穩(wěn)開始跌倒時,它可以向相反的方向調(diào)整自己的上半身位置以避免倒下。于此同時,它也會向前加快速度以快速平衡下降趨勢。

  步長位置控制(Foot-planting location control):當(dāng)目標(biāo)ZMP控制激活時,它調(diào)整機(jī)器人的步長讓身體的姿態(tài)和運動速度和步長保持在正確的相對水平上。

  另外,通過本田研發(fā)的I-Walk技術(shù)(Intelligent Real-Time Flexible Walking Technology:智能實時靈活行走技術(shù)),ASIMO還實現(xiàn)了“預(yù)測運動控制(predictive movement control)”,讓ASIMO可以根據(jù)當(dāng)前速度在轉(zhuǎn)彎前計算轉(zhuǎn)彎的向心力,并得出最佳的轉(zhuǎn)彎角度,避免機(jī)器人跌倒,因為這個過程是實時的,所以ASIMO可以不用停頓就完成轉(zhuǎn)彎過程,這一點目前絕大多數(shù)人類機(jī)器人都還無法辦到。

  

  除了運動能力,本田也在不斷加強(qiáng)ASIMO對壞境的感知能力。最新一代ASIMO配置有兩個攝像頭眼睛(視覺傳感器Visual Sensor)、由激光傳感器和紅外傳感器結(jié)合而成的接地傳感器(Ground Sensor,用于探測地面的地面上的障礙物)、可以測出周圍三米范圍內(nèi)物體的超聲波傳感器和用于控制力度的壓力傳感器等。這些部件加上強(qiáng)大的算法,可以識別移動物體和障礙物、手勢和身體姿態(tài)、壞境、不同的聲音來源和人臉,并能根據(jù)所得到的信息繪制環(huán)境地圖并確定行動路徑和下一步動作。

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