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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>激光焊接機器人故障解決方法

激光焊接機器人故障解決方法

2017-09-29 | rar | 0.43 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  

  隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控機器人技術(shù)的發(fā)展,自動弧焊機器人工作站,從60年代開始用于生產(chǎn)以來,其技術(shù)已日益成熟,具有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量、提高勞動生產(chǎn)率、改善工人勞動強度,可在有害環(huán)境下工作、降低了對工人操作技術(shù)的要求、縮短了產(chǎn)品改型換代的備周期,減少相應(yīng)的設(shè)備投資等優(yōu)點,因此,在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。

  盡管如此,機器人在焊接過程中,也難免出現(xiàn)焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺陷,焊接機器人在長期的工作中也可能會出現(xiàn)各種故障。科技發(fā)達,激光設(shè)備也發(fā)展起來,例如激光焊接機器人技術(shù),雖然現(xiàn)在起步晚,但是借鑒國外的吃成熟技術(shù),也發(fā)展得有聲有色。焊接機器人控制器斷電檢修后,對控制器送電,機器人報伺服故障。以下是幾點關(guān)于焊接機器人故障可能原因分析:

  1.機器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池無電或者已經(jīng)損壞拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲的電池安裝盒,對電池盒每節(jié)電池的電壓進行測量,均在1.4V以下,電池電壓明顯偏低,更換新電池,再對故障進行復(fù)位。

  2.控制器內(nèi)伺服放大器控制板出故障,檢查伺服放大器LED上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲,確認DC鏈路電壓。如電壓高于50V,伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。電壓低于50V,可初步判斷處于正常狀態(tài)。進一步對伺服放大器控制板的LED顏色進行觀察,確認電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號輸入,與機器人主板通信正常可排除伺服放大器控制板損壞。

  3.線路損壞對機器人控制器與機器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進行檢查,RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線,RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路等線路。拔掉插頭,對編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路進行檢查。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P,同樣的方法檢查M2~M7電機全部為0,可判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。

  機器人編程技巧:

  選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

  焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

  優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù),制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

  合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時不斷調(diào)整變位機,使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置,同時,要不斷調(diào)整機器人各軸位置,合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后,焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗。

  及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后,應(yīng)及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

  編制程序一般不能一步到位,要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會形成一個好程序。

  焊接機器人是機電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品,單靠企業(yè)的自身能力是不夠的,需要政府為機器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機器人系統(tǒng)的企業(yè)提供一定的政策和資金支持,加速我國國產(chǎn)機器人的發(fā)展。

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