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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>KUKA機器人裝配技術要求

KUKA機器人裝配技術要求

2017-09-29 | rar | 0.8 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  1.基本要求

  必須按照設計、工藝要求及本規定和有關標準進行裝配。

  裝配環境必須清潔。高精度產品的裝配環境溫度、濕度、防塵量、照明防震等必須符合有關規定。

  所有零部件(包括外購、外協件)必須具有檢驗合格證方能進行裝配。

  零件在裝配前必須清理和清洗干凈,不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、砂粒、灰塵和油污等,并應符合相應清潔度要求。

  裝配過程中零件不得磕碰、劃傷和銹蝕。

  油漆未干的零件不得進行裝配。

  相對運動的零件,裝配時接觸面間應加潤滑油(脂)。

  各零、部件裝配后相對位置應準確。

  裝配時原則上不允許踩機操作,特殊部位必須上機操作時應采取特殊措施,應用防護罩蓋住被踩部位,操作者須穿平底步鞋以防止破壞漆膜,電瓶及非金屬等強度較低部位嚴禁踩踏。

  2.聯接方法的要求

  2.1 螺釘、螺栓聯接

  螺釘、螺栓和螺母緊固時嚴禁打擊或使用不合適的旋具與板手,緊固后螺釘槽、螺母、螺釘及螺栓頭部不得損傷。

  有規定擰緊力矩要求的緊固件,應采用力矩扳手按規定擰緊力矩緊固。未規定擰緊力矩的螺栓,其擰緊力矩可參考附錄一的規定 。

  同一零件用多個螺釘或螺栓緊固時,各螺釘(螺栓)需順時針、交錯、對稱逐步擰緊,如有定位銷,應從靠近定位銷的螺釘或螺栓開始。

  用雙螺母時,應先裝薄螺母后裝厚螺母。

  螺釘、螺栓和螺母擰緊后,螺釘、螺栓一般應露出螺母1-2個螺距。

  螺釘、螺栓和螺母擰緊后,其支承面應與被緊固零件貼合。

  2.2銷連接

  定位銷的端面一般應略高出零件表面,帶螺尾的錐銷裝入相關零件后,其大端應沉入孔內。

  開口銷裝入相關零件后,其尾部應分開60°一90°。

  重要的圓錐銷裝配時應與孔進行涂色檢查,其接觸長度不應小于工作長度的60%,并應分布在接合面的兩側。

  2.3 鍵連接

  平鍵與固定鍵的鍵槽兩側面應均勻接觸,其配合面間不得有間隙。

  間隙配合的鍵(或花鍵)裝配后,相對運動的零件沿著軸向移動時,不得有松緊不均現象。

  鉤頭鍵、鍥鍵裝配后其接觸面積應不小于工作面積的70%,且不接觸部分不得集中于一處;外露部分的長度應為斜面長度的10%~15%。

  2.4 鉚接

  鉚接的材料和規格尺寸必須符合設計要求。鉚釘孔的加工應符合有關標準規定。

  鉚接時不得破壞被鉚接零件的表面,也不得使被鉚接零件的表面變形。

  除有特殊要求外,一般鉚接后不得出現松動現象,鉚釘的頭部必須與被鉚接零件緊密接觸,并應光滑圓整。

  2.5 滾動軸承的裝配

  軸承在裝配前必須是清潔的。

  對于油脂潤滑的軸承,裝配后一般應注入約二分之一空腔符合規定的潤滑脂。

  用壓入法裝配時,應用專門壓具或在過盈配合環上墊以棒或套,不得通過滾動體和保持架傳遞壓力或打擊力。

  軸承內圈端面一般應緊靠軸肩,對圓錐滾子軸承和向心推力軸承應不大于0.05mm,其它軸承應不大于0.1mm。

  軸承外圈裝配后,其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應均勻。

  裝配可拆卸的軸承時,必須按內外圈和對位標記安裝,不得裝反或與別的軸承內外圈混裝。

  可調頭裝配的軸承,在裝配時應將有編號的一端向外,以便識別。

  帶偏心套的軸承,在裝配時偏心套的擰緊方向應與軸的旋轉方向一致。

  滾動軸承裝好后,相對運動件的轉動應靈活、輕便,不得有卡滯現象。。

  單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時軸向間隙應符合圖紙及工藝要求。

  軸承外圈與開式軸承座及軸承蓋的半圓孔均應接觸良好,用涂色法檢驗時,與軸承座在對稱于中心線的120°范圍內應均勻接觸;與軸承蓋在對稱于中心線90°范圍內就均勻接觸。在上述范圍內,用0.03mm的塞尺檢查時,不得塞入外環寬度的三分之一。

  在軸的兩邊裝配徑向間隙有可調的向心軸承,并且軸向位移是以兩端端蓋限位時,只能一端軸承緊靠端蓋,另一端必須留有軸向間隙C=α△tl+0.15(L:兩軸中心距(mm) α:軸的材料線脹系數 △t:軸最高工作溫度與環境溫度之差(℃)0.15:軸熱脹后應剩余的間隙(mm))

  3.鏈輪鏈條的裝配

  鏈輪與軸的配合必須符合設計要求。

  主動鏈輪與從動鏈輪的輪齒幾何中心平面應重合,其偏移量不得超過設計要求。若設計未規定,一般應小于或等于兩輪中心距的千分之二。

  鏈條與鏈輪嚙合時,工作邊必須拉緊,并保證嚙合平穩。

  鏈條非工作邊的下垂度應符合設計要求。若設計未規定,應按兩鏈輪中心距的1%~2%調整。

  4.帶與帶輪的裝配

  同一回路的帶輪輪槽對稱中心面的位置度為:中心距小于1.2m時不大于帶輪中心距的0.3%;大于或等于1.2m時不大于帶輪中心距的0.5%。

  各傳動帶的張緊度應達到福田“谷神2”系統檢驗卡的要求。

  5.液壓系統的裝配

  液壓系統的管路在裝配前必須除銹、清洗,在裝配和存放時應注意防塵、防銹。

  各種管子不得有凹痕、皺折、壓扁、破裂等現象,管路彎曲處應圓滑,不得有扭轉現象。

  管路的排列要整齊,并要便于液壓系統的調整和維修

  注入液壓系統的液壓油應符合設計和工藝要求。

  裝配后液壓管路及元件不得有滲漏油現象,為防止滲漏,裝配時允許使用密封填料和密封膠,但應防止進入系統中。

  液壓操縱系統和轉向系統應靈活、無卡滯現象。

  液壓系統裝好后,應按有關標準進行運轉試驗。

  有關液壓系統和液壓元件的其它要求應符合GB/T3766的規定。

  6.電氣系統的裝配

  電氣元件在裝配前應進行測試、檢查,不合格者不能進行裝配。

  儀表、指示器顯示的數碼、信號應清晰準確,開關工作可靠。

  應嚴格按照電氣裝配圖樣要求進行布線和連接。

  所有導線的絕緣層必須完好無損,導線剝頭處的細銅絲必須擰緊,需要時搪錫。

  焊點必須牢固,不得有脫焊或虛焊現象。焊點應光滑、均勻。

  7.平衡

  7.1 脫粒滾筒、無級變速和轉速超過400r/min、重量大于5kg的帶輪應進行靜平衡或動平衡試驗,平衡精度均不應低于G6.3級。

  7.2 對回轉零部件的不平衡質量可用下述方法進行校正:

  用補焊、螺紋連接等加配質量(配重)。

  用鉆銷去除質量(去重)。

  改變平衡塊的數量和位置。

  7.3 用加配質量的方法校正時,必須固定牢靠,以防止在工作過程中松動或飛出。

  7.4 用去除質量的方法校正時,注意不得影響零件的剛度、強度和外觀。

  7.5 對于組合式回轉體,經總體平衡后,不得再任意移動或調換零件。

  8.各調節機構應保證操作方便,調節靈活、可靠。

  各部件調節范圍應能達到規定的極限位置。

  9.各操縱機構應保證操作輕便靈活、松緊適度。

  所有要求自動回位的操縱件,在操縱力去除后,應能自動返回原來位置。

  10.總裝

  總裝時,對隨機附件也應進行試裝,并要保證設計要求。

  剛性割臺離地間隙應一致,其差值允許不大于15mm。

  行走制動裝置和停車制動裝置,應保證收割機停車可靠。

  發動機啟動應順利平穩,熄火徹底可靠;在環境溫度不低于-50C時,應能順利起動。

  所有整機標志應按設計要求粘貼到指定部位,不得偏斜或不平整。

  試驗機器在出廠前應保證主機有2小時以上的運轉記錄。

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